[发明专利]一种基于异形结构的六轴激光切割机床的后处理方法

权利要求书

1.一种基于异形结构的六轴激光切割机床的后处理方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一，详细了解机床的机械结构；

步骤二，针对机床的机械机构，建立机床的运动学模型，得到从机床刀具端到机床工件端的运动链；

步骤三，根据步骤二得到的机床运动链，进行从机床刀具端到机床工件端的坐标变换；

步骤四，根据该坐标变换将刀具在刀具坐标系下的位置和方向余弦变换到工件坐标系下；

步骤五，根据步骤四的矩阵相乘，反求出线性轴个旋转轴位移量的求解公式。

2.根据权利要求1所述的一种基于异形结构的六轴激光切割机床的后处理方法，其特征在于，对旋转轴角度的连续化处理包括如下步骤：

步骤一，设置旋转轴角度差值的阈值；

步骤二，读取NC程序第N行的各个旋转轴角度值；

步骤三，读取NC程序第N+1行的旋转轴角度值并于第N行的值进行比较；

步骤四，如果两行程序的旋转轴角度差值大于设置的阈值则第N+1行程序旋转轴角度减360°；

步骤五，经步骤四处理后，如果角度差值仍大于阈值则第N+1行程序旋转轴角度加180°；

步骤六，经步骤五处理后，如果角度差值小于阈值则程序结束，如果差值仍然大于阈值则重复步骤五。

3.根据权利要求1所述的一种基于异形结构的六轴激光切割机床的后处理方法，其特征在于，对非线性误差的补偿包括如下步骤：

步骤一，将C轴的旋转角度划分为4个区间，每个区间长度为90°，区间范围为0°到360°；

步骤二，读取经连续化处理后的旋转轴角度值，判断C轴的角度值是否在划定的区间范围内；

步骤三，如果C轴角度值在区间范围内则进行步骤六，如果C轴角度不在区间内则C轴角度减720°；

步骤四，如果C轴角度值仍不在范围内则C轴角度值加360°；

步骤五，如果C轴角度值仍不在范围内则重复步骤四；

步骤六，假设激光头两个旋转轴都旋转一定角度，并将激光头投影至XY平面；

步骤七，分别计算C轴角度在不同的区间时，激光头投影在XY方向的分量并相加；

步骤八，将上述所有步骤利用C++语言转换成程序。

4.如权利要求1所述的根据权利要求1所述的一种基于异形结构的六轴激光切割机床的后处理方法，其特征在于软件自带的后处理库中没有此类结构的机床，所以需要基于此种机床结构进行后处理算法的开发。

5.如权利要求2所述的根据权利要求1所述的一种基于异形结构的六轴激光切割机床的后处理方法，其特征在于，可以根据设置的阈值来保证旋转轴转动的连续性，防止发生角度的突变和干涉，以免引起对电机的冲击。

6.如权利要求3所述的根据权利要求1所述的一种基于异形结构的六轴激光切割机床的后处理方法，其特征在于，根据该机床的特殊结构计算XYZ三个线性轴的非线性误差补偿公式，保证刀尖点的轨迹与规划的轨迹吻合。

7.如权利要求3所述的根据权利要求1所述的一种基于异形结构的六轴激光切割机床的后处理方法，其特征在于，对C轴的旋转角度进行统一化处理，保证C轴的旋转角度处在规划好的区间内。