[发明专利]一种基于高精地图的多传感器融合定位方法及装置

权利要求书

1.一种基于高精地图的多传感器融合定位方法，其特征在于，包括步骤：

根据车载惯性导航采集的信息获取第一车载惯导定位信息；

根据所述第一车载惯导定位信息确定车辆当前位置的高精地图，所述当前位置的高精地图中包含第一地图道路信息；

根据前视相机采集的信息获取第一车载相机图像道路信息；

将所述第一地图道路信息和所述第一车载相机图像道路信息进行数据关联，生成关联数据信息；

融合所述关联数据信息和所述第一车载惯导定位信息，得到车辆当前位置的高精定位。

2.根据权利要求1所述的一种基于高精地图的多传感器融合定位方法，其特征在于，所述车载惯性导航采集的信息获取第一车载惯导定位信息包括步骤：

获取惯导标定信息，所述惯导标定信息为惯导坐标系与车体坐标系之间的变换矩阵；

根据所述惯导标定信息对所述车载惯性导航进行标定，使得所述车载惯性导航采集车载惯导定位信息；

将所述车载惯导定位信息由所述惯导坐标系转换为所述车体坐标系，生成第一车载惯导定位信息。

3.根据权利要求1所述的一种基于高精地图的多传感器融合定位方法，其特征在于，所述根据所述第一车载惯导定位信息确定车辆当前位置的高精地图包括步骤：

将所述第一车载惯导定位信息转换至与所述高精地图相同的坐标系，生成第二车载惯导定位信息；

根据所述第二车载惯导定位信息获取车辆在所述当前位置的高精地图。

4.根据权利要求1所述的一种基于高精地图的多传感器融合定位方法，其特征在于，所述根据前视相机采集的信息获取第一车载相机图像道路信息包括步骤：

获取相机标定信息，所述相机标定信息包括第一标定信息与第二标定信息，所述第一相机标定信息为车体坐标系与前视相机坐标系之间的变换矩阵；所述第二标定信息至少包括标定畸变系数；

根据所述相机标定信息对前视相机进行标定，使得所述前视相机采集所述车载相机图像道路信息；

将所述车载相机图像道路信息由相机坐标系转换为车体坐标系，生成第一车载相机图像道路信息。

5.根据权利要求3所述的一种基于高精地图的多传感器融合定位方法，其特征在于，将所述第一地图道路信息和所述第一车载相机图像道路信息进行数据关联，生成关联数据信息包括步骤：

将所述第一地图道路信息和所述第一车载相机图像道路信息统一为预设坐标系，并设置为时间同步，生成所述数据关联信息；所述数据关联信息包括第二地图道路信息和第二车载相机图像道路信息；

所述第二车载相机图像道路信息至少包括第二相机车道线信息和第二相机交通标志信息；

所述第二地图道路信息至少包括第二地图车道线信息和第二地图交通标志信息。

6.根据权利要求5所述的一种基于高精地图的多传感器融合定位方法，其特征在于，

融合所述关联数据信息和第一车载惯导定位信息，得到车辆当前位置的高精定位包括：

根据所述第二相机车道线信息和第二所述地图车道线信息确定车辆当前横轴定位；

根据所述第二相机交通标志信息和所述第二地图交通标志信息确定车辆当前纵轴定位；

将第一车载惯导定位信息转换至与所述高精地图相同坐标系并与所述车辆当前横轴定位和所述车辆当前纵轴定位融合输出，得到车辆当前位置的高精定位。

7.根据权利要求6所述的一种基于高精地图的多传感器融合定位方法，其特征在于，

所述根据所述第二相机车道线信息和第二所述地图车道线信息确定车辆当前横轴定位，包括提取所述第二相机车道线信息的高阶曲线方程；

所述提取所述第二相机车道线信息的高阶曲线方程包括：

采集多个车道线轮廓点；

将所述车道线轮廓点进行拟合，生成所述高阶曲线方程。