[发明专利]一种矩形槽口装钉工艺及装置

权利要求书

1.一种矩形槽口装钉工艺，同具有双头抓取功能的机械手配合使用，其特征在于：包括：

抓取工序，通过机械手将正向钉扣和反向钉扣同步抓取；

正向钉扣装订工序，通过机械手将正向钉扣移动至待装钉矩形槽口的上方，下压装订；

反向钉扣装订工序，通过机械手将反向钉扣旋转成正向钉扣，移动至下一个待装钉矩形槽口的上方，下压装订。

2.根据权利要求1所述的矩形槽口装钉工艺，其特征在于：所述机械手包括转动设置的连接件以及安装在所述连接件上的第一抓取头和第二抓取头，抓取工序为所述第一抓取头抓取正向钉扣，所述第二抓取头抓取反向钉扣。

3.根据权利要求2所述的矩形槽口装钉工艺，其特征在于：同步抓取时，所述连接件与正向钉扣和反向钉扣间的距离形成的直线平行。

4.根据权利要求2所述的矩形槽口装钉工艺，其特征在于：正向钉扣装订工序为所述连接件沿逆时针方向转动九十度，将正向钉扣移动至待装钉矩形槽口的上方，所述第一抓取头下压装订正向钉扣。

5.根据权利要求2所述的矩形槽口装钉工艺，其特征在于：反向钉扣装订工序为所述连接件沿顺时针方向转动一百八十度，将反向钉扣移动至下一待装钉矩形槽口的上方，所述第二抓取头下压装订反向钉扣。

6.根据权利要求2所述的矩形槽口装钉工艺，其特征在于：还包括归位工序，所述连接件沿逆时针方向转动九十度，恢复至抓取工序初始位置。

7.根据权利要求2所述的矩形槽口装钉工艺，其特征在于：所述机械手还包括用于移动所述连接件的机械臂，所述连接件与所述机械臂转动连接。

8.根据权利要求1所述的矩形槽口装钉工艺，其特征在于：还包括：

分料调向工序，将钉扣进行正反向分料，使得正向钉扣和反向钉扣分别依次排布。

9.根据权利要求8所述的矩形槽口装钉工艺，其特征在于：分料调向工序通过钉扣分料装置实现，所述钉扣分料装置包括：

来料通道，用于对钉扣进行限位排队运输；

分料机构，用于承接所述来料通道输出的钉扣并将钉扣移动到正向供料位置和反向供料位置；

调向机构，用于对进入所述分料机构的钉扣进行方向调整。

10.根据权利要求9所述的矩形槽口装钉工艺，其特征在于：所述钉扣分料装置还包括：

第一送料通道，用于接收移动到正向供料位置的钉扣并进行限位排队运输；

第二送料通道，用于接收移动到反向供料位置的钉扣并进行限位排队运输；

第一推件，用于将移动到正向供料位置的钉扣推向所述第一送料通道；

第二推件，用于将移动到反向供料位置的钉扣推向所述第二送料通道；

限位机构，用于确保钉扣在方向调整后准确进入相应的所述第一送料通道和所述第二送料通道内；

承料机构，用于承接所述第一送料通道和所述第二送料通道运输的钉扣，等待抓取。

11.一种应用如权利要求1-10所述的矩形槽口装钉工艺的装置，其特征在于：包括：

锁扣盒上料装置，用于将带有与钉扣相匹配的矩形槽口的锁扣盒运输至所述机械手位置；

所述机械手从所述钉扣分料装置中同步抓取正向钉扣和反向钉扣，移动至待装钉矩形槽口的上方进行装订。