[发明专利]用于挖掘机的控制方法及控制装置、控制器和挖掘机

说明书

本发明实施例提供一种用于挖掘机的控制方法及控制装置、控制器和挖掘机，用于挖掘机的控制方法包括：确定所述挖掘机的工作模式；在所述工作模式被确定为挖掘作业模式的情况下，确定所述挖掘机的行走方向；在所述行走方向被确定为后退的情况下，将所述挖掘机的行走速度限制在低速档；在所述行走方向被确定为前进的情况下，确定所述挖掘机的目标速度档位；以及根据所述目标速度档位将所述挖掘机的行走速度限制在低速档或中速档。本发明实施例可以保证操作安全，提升挖掘机行走时的安全性与舒适性。

技术领域

本发明涉及挖掘机控制技术领域，具体地涉及一种用于挖掘机的控制方法及控制装置、控制器和挖掘机。

背景技术

轮式挖掘机工况分为挖掘作业和行走工况，在两种工况下均有行走需求，且轮式挖掘机行走存在前进、后退两种状态，因此轮式挖掘机档位控制系统设置了前进、后退两个电磁阀以控制行走方向，同时设置高速、中速、低速三个电磁阀用以设置行走速度。轮式挖掘机在挖掘工况时机器需要低速大扭矩行走，在行走工况时需在保证安全状态下高速行走；轮式挖掘机行走存在前进、后退两种状态，同时由于轮式挖掘机上车可以进行360°旋转，当旋转180°时转向轮位于行走方向的后方，且行走的方向与档位方向相反、方向盘操控方向与实际行进方向相反，现有轮式挖掘机档位控制系统影响了驾驶的舒适性与安全性。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于挖掘机的控制方法及控制装置、控制器和挖掘机，解决现有技术中的上述技术问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于挖掘机的控制方法，包括：确定挖掘机的工作模式；在工作模式被确定为挖掘作业模式的情况下，确定挖掘机的行走方向；在行走方向被确定为后退的情况下，将挖掘机的行走速度限制在低速档；在行走方向被确定为前进的情况下，确定挖掘机的目标速度档位；以及根据目标速度档位将挖掘机的行走速度限制在低速档或中速档。

在本发明实施例中，在工作模式被确定为挖掘作业模式的情况下，确定挖掘机的行走方向，包括：在工作模式被确定为挖掘作业模式的情况下，获取先导安全手柄开关的状态；以及在先导安全手柄开关的状态为开启状态的情况下，确定行走方向。

在本发明实施例中，用于挖掘机的控制方法还包括：在先导安全手柄开关的状态为关闭状态的情况下，关闭挖掘机的前进电磁阀和后退电磁阀，以禁止挖掘机行走。

在本发明实施例中，根据目标速度档位将挖掘机的行走速度限制在低速档或中速档，包括：在目标速度档位被确定为中速档或高度档的情况下，将挖掘机的行走速度限制在中速档；以及在目标速度档位被确定为低速档的情况下，将挖掘机的行走速度限制在低速档。

在本发明实施例中，用于挖掘机的控制方法还包括：在工作模式被确定为行走模式的情况下，确定行走方向和目标速度档位；在行走方向被确定为后退的情况下，根据目标速度档位将挖掘机的行走速度限制在低速档或中速档；以及在行走方向被确定为前进的情况下，根据目标速度档位将挖掘机的行走速度限制在低速档、中速档或高速档。

在本发明实施例中，在行走方向被确定为后退的情况下，根据目标速度档位将挖掘机的行走速度限制在低速档或中速档，包括：在目标速度档位被确定为中速档或高度档的情况下，将挖掘机的行走速度限制在中速档；以及在目标速度档位被确定为低速档的情况下，将挖掘机的行走速度限制在低速档。

在本发明实施例中，在行走方向被确定为前进的情况下，根据目标速度档位将挖掘机的行走速度限制在低速档、中速档或高速档，包括：在目标速度档位被确定为高速档的情况下，将挖掘机的行走速度限制在高速档；在目标速度档位被确定为中速档的情况下，将挖掘机的行走速度限制在中速档；以及在目标速度档位被确定为低速档的情况下，将挖掘机的行走速度限制在低速档。