[发明专利]一种模块化全向运动平台

权利要求书

1.一种模块化全向运动平台，包括驱动型全向运动底盘、安装于驱动型全向运动底盘上的驱动单元及防护支架；其特征在于：

所述驱动型全向运动底盘包括底盘底板；所述底盘底板上安装有若干纵长形的速度分解单元；该速度分解单元分为左旋速度分解单元与右旋速度分解单元；

每个左旋速度分解单元的转动速度均相同；每个右旋速度分解单元的转动速度均相同；所有的左旋速度分解单元以及右旋速度分解单元平行且交替排列；所述左旋速度分解单元具有不同的长度；右旋速度分解单元具有不同的长度；

所述速度分解单元包括承重轴、围绕固定于承重轴上的旋转轴，承重轴上还设有平行传动组件，相邻两个左旋速度分解单元通过平行传动组件连接，相邻两个右旋速度分解单元也通过平行传动组件连接；所有左旋速度分解单元中至少有一个作为主动左旋速度分解单元，该主动左旋速度分解单元转动并通过平行传动组件传动使所有左旋速度分解单元共同同向同速度转动；所有右旋速度分解单元中至少有一个作为主动右旋速度分解单元，该主动右旋速度分解单元转动并通过平行传动组件传动使所有右旋速度分解单元共同同向同速度转动。

2.根据权利要求1所述的模块化全向运动平台，其特征在于：

所述速度分解单元还包括轴端支撑、轴中支撑；旋转轴上设有轮轴沿螺旋线排列的若干小轮子，其中左旋速度分解单元的旋转轴上轮轴排列的螺旋线的旋转方向与右旋速度分解单元的旋转轴上轮轴排列的螺旋线的旋转方向相反。

3.根据权利要求2所述的模块化全向运动平台，其特征在于：左旋速度分解单元的旋转轴按正45度搭载自由转动的小轮子；右旋速度分解单元的旋转轴按负45度搭载自由转动的小轮子，小轮子由小轮轴进行支撑；

旋转轴在中心轴线方向具有与承重轴适配的穿孔，在旋转轴的轴身上具有正45度或负45度的小轮子装配槽和小轮轴装配孔；所述小轮轴装配孔为单向限制结构，小轮轴仅可从单一方向穿入；

所述承重轴由轴承固定在轴端支撑和轴中支撑上，并由轴端支撑和轴中支撑进一步固定在底盘底板上；

所述承重轴分为传动区域和载重区域；所述传动区域装配有平行传动组件；所述载重区域通过穿孔装配有旋转轴。

4.根据权利要求3所述的模块化全向运动平台，其特征在于：所有速度分解单元中，位于最外侧的速度分解单元的长度最小，且速度分解单元的长度设置为自外向内逐渐加长；所述驱动型全向运动底盘为圆形底盘或者为正八边形底盘。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的模块化全向运动平台，其特征在于：速度分解单元以纵长延伸方向分为前端和后端；所述左旋速度分解单元的平行传动组件均位于前端；右旋速度分解单元的平行传动组件均位于后端。

6.根据权利要求1所述的模块化全向运动平台，其特征在于：

所述驱动单元包括左旋驱动电机和右旋驱动电机；左旋驱动电机安装于最外侧左旋速度分解单元的旁边，该最外侧左旋速度分解单元作为主动左旋速度分解单元；右旋驱动电机安装于最外侧右旋速度分解单元的旁边，该最外侧右旋速度分解单元作为主动右旋速度分解单元；

所述左旋驱动电机通过平行传动组件传动方式，从一侧开始顺次带动所有左旋速度分解单元；所述右旋驱动电机通过平行传动组件传动方式，从一侧开始顺次带动所有右旋速度分解单元。

7.根据权利要求1所述的模块化全向运动平台，其特征在于：

所述驱动单元包括左旋驱动电机、右旋驱动电机、两个驱动联轴器；

两个驱动联轴器分别装配在左旋速度分解单元和右旋速度分解单元末端，其中装配有驱动联轴器的左旋速度分解单元和右旋速度分解单元靠近底盘底板对称中轴线两侧的位置；

安装有驱动联轴器的左旋速度分解单元作为主动左旋速度分解单元并在左旋驱动电机的带动下转动，并从中部同时向两侧开始，顺次带动所有左旋速度分解单元转动；安装有驱动联轴器的右旋速度分解单元作为主动右旋速度分解单元并在右旋驱动电机的带动下转动，并从中部同时向两侧开始，顺次带动所有左旋速度分解单元转动。