[发明专利]立体物印刷装置

说明书

本发明提供一种对各种各样的形状的立体工件较大范围地进行印刷的立体物印刷装置。立体物印刷装置具有：拍摄装置，其被固定在基台上，并对位于拍摄范围的内侧的物体进行拍摄；第一机械臂，其对具有喷出液体的喷嘴的头进行支承，并使头的位置以及姿态发生变化；第二机械臂，其对立体工件进行支承，并使工件的位置以及姿态发生变化，在所述立体物印刷装置中，执行如下步骤，即：供材步骤，所述第二机械臂使工件从拍摄范围的外侧移动至内侧；印刷步骤，在第一机械臂以及第二机械臂中的至少一方使头以及工件于拍摄范围的内侧进行相对移动的同时，头对工件喷出液体。

技术领域

本发明涉及一种立体物印刷装置。

背景技术

已知一种通过喷墨方式而在立体工件的表面上实施印刷的立体物印刷装置。例如，在专利文献1中，记载了一种在使用多关节机械臂来使被印刷体与打印头的相对位置变化的同时实施印刷的印刷装置。

在专利文献1所记载的印刷装置中，由于成为被印刷体的位置以及姿态被固定的状态，因此根据被印刷体的形状等而易于存在无法仅通过多关节机械臂的动作来使打印头接近被印刷体的区域。因此，在专利文献1所记载的印刷装置中，存在无法针对各种各样的形状的立体被印刷体来适当地进行印刷这样的课题。

专利文献1：日本特开2017-19183号公报

发明内容

为了解决以上的课题，本发明所涉及的立体物印刷装置的一个方式为对立体工件实施印刷的立体物印刷装置，具有：拍摄装置，其被固定在基台上，并对位于拍摄范围的内侧的物体进行拍摄；第一机械臂，其对具有喷出液体的喷嘴的头进行支承，并使所述头的位置以及姿态发生变化；第二机械臂，其对所述工件进行支承，并使所述工件的位置以及姿态发生变化，在所述立体物印刷装置中，执行如下步骤，即：供材步骤，所述第二机械臂使所述工件从所述拍摄范围的外侧向内侧移动；印刷步骤，在所述第一机械臂以及所述第二机械臂中的至少一方使所述头以及所述工件于所述拍摄范围的内侧进行相对移动的同时，所述头对所述工件喷出液体。

附图说明

图1为表示第一实施方式所涉及的立体物印刷装置的概要的立体图。

图2为表示第一实施方式所涉及的立体物印刷装置的电气结构的框图。

图3为第一机械臂的立体图。

图4为表示液体喷出单元的概要结构的立体图。

图5为第一实施方式所涉及的立体物印刷装置的俯视图。

图6为表示第一实施方式所涉及的立体物印刷装置的动作的流程的流程图。

图7为用于对供材步骤进行说明的图。

图8为用于对第一印刷步骤中的第一机械臂的动作进行说明的图。

图9为用于对第一印刷步骤中的工件的印刷区域进行说明的图。

图10为用于对避让步骤进行说明的图。

图11为用于对移动步骤进行说明的图。

图12为用于对硬化步骤以及维护步骤进行说明的图。

图13为用于对除材步骤进行说明的图。

图14为表示第二实施方式所涉及的立体物印刷装置的动作的流程的流程图。

图15为表示变形例1所涉及的立体物印刷装置的动作的流程的流程图。

图16为变形例1所涉及的立体物印刷装置的俯视图。

具体实施方式