[发明专利]立体物印刷装置

说明书

本发明提供一种对各种各样的形状的立体工件较大范围地进行印刷的立体物印刷装置。立体物印刷装置具有：第一机械臂，其对具有喷出液体的喷嘴的头进行支承，并使头的位置以及姿态发生变化；第二机械臂，其对立体工件进行支承，并使工件的位置以及姿态发生变化。

技术领域

本发明涉及一种立体物印刷装置。

背景技术

已知一种通过喷墨方式而在立体工件的表面上实施印刷的立体物印刷装置。例如，在专利文献1中，记载了一种在使用多关节机械臂来使被印刷体与打印头的相对位置变化的同时实施印刷的印刷装置。

在专利文献1所记载的印刷装置中，由于成为被印刷体的位置以及姿态被固定的状态，因此根据被印刷体的形状等而易于存在无法仅通过多关节机械臂的动作来使打印头接近被印刷体的区域。因此，在专利文献1所记载的印刷装置中，存在无法针对各种各样的形状的立体被印刷体来适当地进行印刷这样的课题。

专利文献1：日本特开2017-19183号公报

发明内容

为了解决以上的课题，本发明所涉及的立体物印刷装置的一个方式具有：第一机械臂，其对具有喷出液体的喷嘴的头进行支承，并使所述头的位置以及姿态发生变化；第二机械臂，其对立体工件进行支承，并使所述工件的位置以及姿态发生变化。

附图说明

图1为表示第一实施方式所涉及的立体物印刷装置的概要的立体图。

图2为表示第一实施方式所涉及的立体物印刷装置的电气结构的框图。

图3为第一机械臂的立体图。

图4为表示液体喷出单元的概要结构的立体图。

图5为第一实施方式所涉及的立体物印刷装置的俯视图。

图6为表示第一实施方式所涉及的立体物印刷装置的动作的流程的流程图。

图7为用于对供材步骤进行说明的图。

图8为用于对第一印刷步骤中的第一机械臂的动作进行说明的图。

图9为用于对第一印刷步骤中的工件的印刷区域进行说明的图。

图10为用于对避让步骤进行说明的图。

图11为用于对移动步骤进行说明的图。

图12为用于对硬化步骤以及维护步骤进行说明的图。

图13为用于对除材步骤进行说明的图。

图14为表示第二实施方式所涉及的立体物印刷装置的动作的流程的流程图。

图15为表示变形例1所涉及的立体物印刷装置的动作的流程的流程图。

图16为变形例1所涉及的立体物印刷装置的俯视图。

具体实施方式

以下，在参照附图的同时对本发明所涉及的优选的实施方式进行说明。另外，在各附图中，各部分的尺寸或比例尺与实际情况适当地有所不同，并且还具有为了易于理解而示意性地示出的部分。此外，在以下的说明中，只要没有特别对本发明进行限定的记载，则本发明的范围并不限于这些方式。

以下的说明适当地使用相互交叉的X轴、Y轴以及Z轴来进行。此外，将沿着X轴的一个方向称为X1方向，并将与X1方向相反的方向称为X2方向。同样地，将沿着Y轴而彼此相反的方向称为Y1方向以及Y2方向。此外，将沿着Z轴而彼此相反的方向称为Z1方向以及Z2方向。