[发明专利]一种优化有效航时的单镜头无人机倾斜摄影方法

权利要求书

1.一种优化有效航时的单镜头无人机倾斜摄影方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一、获取无人机航飞范围，该范围为一矩形区域，矩形区域的四个顶点分别为A、B、C、D；其中A、D在矩形区域的同一条对角线上，B、C在另一条对角线上；

步骤二、获取无人机摄影航飞路线；

步骤三、控制无人机沿着步骤二获取的摄影航飞路线航飞，实时获取所述无人机的航高信息；

步骤四、根据实时获取的航高信息、航向重叠率、镜头焦距和拍照间隔信息，动态计算出当前的最优飞行速度和曝光间距；

步骤五、控制所述无人机保持所述最优飞行速度和所述曝光间距，进行航拍摄影作业。

2.根据权利要求1所述的一种优化有效航时的单镜头无人机倾斜摄影方法，其特征在于：在所述步骤二中，所述获取无人机摄影航飞路线，具体包括以下步骤：

步骤一、计算航飞范围内东西方向的线路数量N东西飞和南北方向的线路数量N南北飞；

步骤二、以A、B、C、D为基准，将拍摄位置延伸相对航高H的距离，则顶点A向北延伸得到拍摄点F1，顶点A向西延伸得到拍摄点E1，顶点B向北延伸得到拍摄点F3，顶点B向东延伸得到拍摄点E2，顶点C向南延伸得到拍摄点F3，顶点C向西延伸得到拍摄点E3，顶点D向南延伸得到拍摄点F4，顶点D向东延伸得到拍摄点E4；

步骤三、在东西方向，无人机按航线E1→E2→E4→E3完成航拍之后，再按照E3→E4→E2→E1线路返回完成航拍，则无人机共往返2*N东西飞条航线，在每条航线上，间隔L米拍照一次；在南北方向，无人机按航线F1→F2→F4→F3完成航拍之后，再按照F3→F4→F2→F1线路返回完成航拍，则无人机共往返2*N南北飞条航线。

3.根据权利要求2所述的一种优化有效航时的单镜头无人机倾斜摄影方法，其特征在于：所述无人机在每条摄影航线上，间隔L米拍照一次。

4.根据权利要求2所述的一种优化有效航时的单镜头无人机倾斜摄影方法，其特征在于：所述无人机飞行过程中，相机镜头始终朝向无人机前进方向，且相机镜头相对当前飞行航线倾斜角度为30°～45°。

5.根据权利要求2所述的一种优化有效航时的单镜头无人机倾斜摄影方法，其特征在于：所述N东西飞＝L分区高度÷L间；其中，L间＝V影像×(1-D)×M，V影像为影像高度；L分区高度为航拍摄影矩形区域的高度。

6.根据权利要求2所述的一种优化有效航时的单镜头无人机倾斜摄影方法，其特征在于：所述N南北飞＝L分区宽度÷L间；L分区宽度为航拍摄影分区宽度。

7.根据权利要求1所述的一种优化有效航时的单镜头无人机倾斜摄影方法，其特征在于：在所述步骤三中，所述实时获取航高信息包括：通过激光传感器高速扫描得到点云数据，再利用所述点云数据拟合成一个地形平面，从而获取航高信息。

8.根据权利要求1所述的一种优化有效航时的单镜头无人机倾斜摄影方法，其特征在于：在所述步骤四中，所述最优飞行速度的计算公式为：uv＝(hor*w*ht)/(f*s)，其中，hor为所述航向重叠率，w为已知长度，ht为所述航高信息，f为所述镜头焦距，s为所述拍照间隔信息。