[发明专利]一种双片太阳能电池片分选机

权利要求书

1.一种双片太阳能电池片分选机，其特征在于，包括：机架(1)，所述机架(1)上设有两个并排分布的传输装置(2)，所述机架(1)上通过定位组件设置有多个料盒(3)，多个所述料盒(3)沿所述传输装置(2)的传输方向均匀分布有多行，在两个所述传输装置(2)的两侧均匀分布有多列，每一行料盒(3)的上方均设置有搬运装置(4)，所述搬运装置(4)用于将两个所述传输装置(2)上运送的电池片分别搬运至指定的料盒(3)内；

所述搬运装置(4)包括第一滑轨(410)，所述第一滑轨(410)相对的两侧分别滑动设有第一吸盘组件(420)和第二吸盘组件(430)，所述第一滑轨(410)与所述传输装置(2)的传输方向正交设置；通过位于同一行料盒(3)上方的第一吸盘组件(420)和第二吸盘组件(430)可分别移动并夹取两个传输装置(2)上的电池片，并分别将电池片搬运至相对应行的指定的料盒(3)内；

还包括料盒移动装置(5)，所述料盒移动装置(5)设于所述机架(1)的下方，用于将装满电池片的料盒(3)从所述机架(1)上取下，并将空料盒(3)通过定位组件安装在所述机架(1)上；

所述料盒移动装置(5)包括第二滑轨(510)，所述第二滑轨(510)沿所述传输装置(2)的传输方向延伸，所述第二滑轨(510)上通过第一驱动部(520)滑动设有第三滑轨(530)，所述第三滑轨(530)与所述第二滑轨(510)正交设置，所述第三滑轨(530)上通过第二驱动部(540)设有料盒取放组件(6)；

所述料盒取放组件(6)的底座(610)与所述第三滑轨(530)滑动连接，所述底座(610)上设有所述第二驱动部(540)，所述第二驱动部(540)包括驱动主体(541)，所述驱动主体(541)的输出端向第三滑轨(530)的一侧穿过所述底座(610)设置，所述驱动主体(541)的输出端设有斜齿轮(542)，所述第三滑轨(530)上设有容纳所述斜齿轮(542)的驱动槽(531)，所述驱动槽(531)的侧壁上设有与所述斜齿轮(542)对应的斜齿(532)；

所述料盒取放组件(6)包括功能块(620)，所述功能块(620)设置于所述底座(610)上，所述功能块(620)的顶部设有承载输送机构(630)，所述功能块(620)的内部设有升降组件(640)，所述升降组件(640)的顶端设有定位夹取组件(650)，所述承载输送机构(630)的中部设有可使所述定位夹取组件(650)穿过的活动区(660)，所述定位夹取组件(650)用于将所述承载输送机构(630)上的料盒(3)安装至机架(1)上，或将所述机架(1)上的料盒(3)取下并放置在所述承载输送机构(630)上；

所述定位夹取组件(650)包括夹取板(651)，所述夹取板(651)与升降组件(640)连接，所述夹取板(651)的顶面设有两个锥形设置的电磁铁(652)，所述电磁铁(652)在所述升降组件(640)工作时即通电，所述料盒(3)的底面设有与所述电磁铁(652)对应的夹取槽，所述夹取槽内设有永磁铁；

两个所述电磁铁(652)之间设有定位模块(653)，所述定位模块(653)用于定位所述料盒(3)的位置，并控制所述第一驱动部(520)和第二驱动部(540)对所述料盒取放组件(6)的位置进行调整，使所述电磁铁(652)与所述夹取槽对应；

所述料盒(3)底面设有的夹取槽作为定位标志，所述定位模块(653)通过获取所述夹取槽的图像信息进行定位调整所述电磁铁(652)的位置，所述定位模块(653)的定位步骤如下：

步骤1、通过定位模块(653)获取所述夹取槽的图像，并提取图像中所述夹取槽的边框上的多个连续的定位点在图像像素坐标系中的坐标；

步骤2、利用步骤1得到的定位点在图像像素坐标系中的坐标，计算所述定位点在定位模块(653)坐标系中的坐标；

步骤3、对步骤2中得到的定位点在定位模块(653)坐标系中的坐标进行校准，得到定位点在定位模块(653)坐标系中的校准坐标；

步骤4、利用步骤3中得到的定位点在定位模块(653)坐标系中的校准坐标，计算定位点在图像像素坐标系中的校准坐标；

步骤5、通过步骤1-步骤4获得的多个连续的定位点在图像像素坐标系中的校准坐标，重新对图像中的夹取槽的边框进行更新，获得更新后的夹取槽边框；

步骤6、获取更新后的夹取槽边框的中心坐标，并判断所述夹取槽的中心坐标与已知的电磁铁(652)的中心坐标的偏移量，通过偏移量对所述电磁铁(652)的位置进行调整。