[发明专利]道路引导图示生成方法、装置、导航方法及可读存储介质

权利要求书

1.一种道路引导图示生成方法，包括：

确定出度路段目标车道和入度路段目标车道；

根据所述出度路段目标车道与入度路段目标车道之间的位置关系确定道路引导类型；

根据所述道路引导类型，获取道路引导图示生成参数；

根据所述道路引导图示生成参数，生成道路引导图示。

2.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述出度路段目标车道与入度路段目标车道之间的位置关系确定道路引导类型，包括：

当所述出度路段目标车道与入度路段目标车道之间的夹角处于直角范围时，所述道路引导类型为直角转弯；

当所述出度路段目标车道与入度路段目标车道之间的夹角处于平角范围且所述出度路段目标车道与入度路段目标车道行进方向相反时，所述道路引导类型为平行掉头转弯；

当所述出度路段目标车道与入度路段目标车道之间的夹角处于锐角范围时，所述道路引导类型为锐角转弯；

当所述出度路段目标车道与入度路段目标车道之间的夹角处于钝角范围时，所述道路引导类型为钝角转弯；

当所述出度路段目标车道与入度路段目标车道之间的夹角处于平角范围且所述出度路段目标车道与入度路段目标车道行进方向相同时，所述道路引导类型为平行转弯。

3.根据权利要求1或2所述的方法，所述根据所述道路引导类型，获取道路引导图示生成参数，包括：

当所述道路引导类型为直角转弯、锐角转弯、钝角转弯或平行转弯时，所述道路引导图示生成参数包括：出度路段目标车道尺寸、入度路段目标车道尺寸和相应路口边界位置；

当所述道路引导类型为平行掉头转弯时，所述道路引导图示生成参数包括：出度路段目标车道尺寸、入度路段目标车道尺寸、出度路段目标车道与入度路段目标车道之间的距离和相应路口边界位置。

4.根据权利要求3所述的方法，当所述道路引导类型为直角转弯时，所述根据所述道路引导图示生成参数，生成道路引导图示，包括：

根据所述出度路段目标车道尺寸和入度路段目标车道尺寸确定所述出度路段目标车道尺寸的出度中心延长线和入度路段目标车道的入度中心延长线，得到两条中心延长线的交点；

从交点沿所述出度路段目标车道方向和入度路段目标车道反方向分别延长第一距离，得到出度端点和入度端点，其中，所述第一距离为从所述交点沿所述出度路段目标车道方向和入度路段目标车道反方向分别延长至路口边界的较短距离的第一预设比例；

以所述出度端点和入度端点为切点，生成中心线与所述出度中心延长线和入度中心延长线相切的圆弧，其中，所述圆弧的角度为所述出度路段目标车道和入度路段目标车道之间的夹角，所述圆弧的宽度为预设宽度；

自所述圆弧靠近出度路段目标车道的端面，沿着所述出度路段目标车道的方向生成箭头，其中，所述箭头的宽度为预设宽度；

自所述圆弧靠近入度路段目标车道的端面，沿着所述入度路段目标车道的反方向生成箭尾，其中，所述箭尾的宽度为预设宽度；

顺次连接所述箭头、圆弧和箭尾，生成道路引导图示。

5.根据权利要求3所述的方法，当所述道路引导类型为锐角转弯时，所述根据所述道路引导图示生成参数，生成道路引导图示，包括：

根据所述出度路段目标车道尺寸和入度路段目标车道尺寸确定所述出度路段目标车道尺寸的出度中心延长线和入度路段目标车道的入度中心延长线，得到两条中心延长线的交点；

从交点沿所述出度路段目标车道方向和入度路段目标车道反方向分别延长第二距离，得到出度端点和入度端点，其中，所述第二距离为从所述交点沿所述出度路段目标车道方向和入度路段目标车道反方向分别延长至路口边界的较短距离减去第一预设距离；

以所述出度端点和入度端点为切点，生成中心线与所述出度中心延长线和入度中心延长线相切的圆弧，其中，所述圆弧的角度为出度端点、交点和入度端点形成的夹角的补角，所述圆弧的宽度为预设宽度；

自所述圆弧靠近出度路段目标车道的端面，沿着所述出度路段目标车道的方向生成箭头，其中，所述箭头的宽度为预设宽度；

自所述圆弧靠近入度路段目标车道的端面，沿着所述入度路段目标车道的反方向生成箭尾，其中，所述箭尾的宽度为预设宽度；

顺次连接所述箭头、圆弧和箭尾，生成道路引导图示。