[发明专利]线缆排线的控制方法、装置和计算机可读介质

权利要求书

1.线缆排线的控制方法，其特征在于，包括：

获取待排线线缆的排线参数；

根据所述排线参数确定对所述待排线线缆进行排线的第一排线速度；

确定排线轴的换向距离；其中，所述换向距离用于表征所述排线轴处于换向过程的排线距离；

根据所述换向距离和所述第一排线速度，确定在所述换向距离内对所述待排线线缆进行排线的第二排线速度；

根据所述第一排线速度和所述第二排线速度，控制所述排线轴对所述待排线线缆进行排线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述排线参数包括收卷轴的转速、所述排线轴吐线的线缆根数n、以及n根线缆的总线缆宽度；其中，所述待排线线缆被所述排线轴控制排线在所述收卷轴上；

所述根据所述排线参数确定对所述待排线线缆进行排线的第一排线速度的步骤，包括：

利用如下计算式计算所述第一排线速度：

v₁＝(v_s×R×n×ω)/60

其中，v₁用于表征所述第一排线速度，v_s用于表征所述收卷轴的转速，R用于表征所述总线缆宽度，ω用于表征排线设备的卷绕比。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定排线轴的换向距离的步骤，包括：

获取换向标定位的换向位置坐标和排线轴边缘的边缘位置坐标；其中，所述换向标定位用于表征所述排线轴进入换向距离的开始位置，所述排线轴边缘用于表征所述排线轴相对于所述开始位置所能运动到的最远位置；

计算所述边缘位置坐标和所述换向位置坐标的差值，得到所述排线轴的换向距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述换向距离和所述第一排线速度确定在所述换向距离内对所述待排线线缆进行排线的第二排线速度的步骤，包括：

根据所述换向距离，确定排线速度系数；

利用所述排线速度系数对所述第一排线速度进行修正，得到所述第二排线速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述换向距离确定排线速度系数的步骤，包括：

对所述排线轴当前运动到的位置进行检测，得到实际位置信息；

根据所述实际位置信息和排线轴的边缘位置信息，确定排线轴实际位置与边缘位置之间的距离；以及，

计算该距离与所述换向距离之间的比值，得到所述排线速度系数。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述排线速度系数对所述第一排线速度进行修正得到所述第二排线速度的步骤，包括：

计算所述第一排线速度与所述排线速度系数的乘积，得到所述第二排线速度。

7.根据权利要求1至6中任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一排线速度和所述第二排线速度控制所述排线轴对所述待排线线缆进行排线的步骤，包括：

当所述排线轴位于换向标定位和排线轴边缘之间时，控制所述排线轴按照所述第一排线速度对线缆进行排线；其中，所述换向标定位与所述排线轴边缘之间的距离为所述换向距离；

当所述排线轴不在换向标定位和排线轴边缘之间时，控制所述排线轴按照所述第二排线速度对线缆进行排线。