[发明专利]一种目标物识别的方法及装置

说明书

本说明书公开了一种目标物识别的方法及装置，并具体公开了，获取无人驾驶设备针对目标物采集到的目标图像，以及在采集该目标图像时扫描到的点云数据，而后，预测目标物的图像在目标图像中的成像区域，同时从点云数据中识别出位于目标物与无人驾驶设备之间的障碍物的点云数据，并基于从识别出的点云数据，确定障碍物的图像在目标图像中的成像区域，接着，根据目标物的成像区域和障碍物的成像区域，确定出在目标图像中目标物未被障碍物遮挡后，通过目标图像，对目标物进行识别。这样，提升了无人驾驶设备识别出的目标物的准确性，进一步的保障了无人驾驶设备的行驶安全。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种目标物识别的方法及装置。

背景技术

无人驾驶设备实现自动驾驶时，需要利用信号灯感知模块，识别出位于无人驾驶设备的行进路径上的各信号灯，并根据识别出的结果行驶。

其中，在对无人驾驶设备行进路径上信号灯进行感知时，无人驾驶设备需要在采集包含信号灯的图像的同时，基于预设的高精度地图，根据无人驾驶设备的定位数据，预测无人驾驶设备上安装的摄像头以采集到的该图像时的位姿拍摄信号灯时，信号灯在图像中的位置，而后，根据该位置，从采集到的图像中划出需要进行红绿灯感知检测的图像区域。最后，无人驾驶设备对该图像区域进行信号灯颜色识别，确定出采集到的信号灯的颜色，并根据确定出的信号灯的颜色，控制无人驾驶设备行驶。

在基于上述方式识别信号灯时，若无人驾驶设备前方的信号灯被遮挡住，该信号灯感知模块，继续对摄像头采集的图像中进行信号灯检测，仍然可能从中监测到信号灯，这样，无人驾驶设备根据检测结果进行自动驾驶时，将存在极大的安全风险。

发明内容

本说明书提供一种目标物识别的方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种目标物识别的方法，包括：

获取无人驾驶设备针对目标物采集到的目标图像，以及在采集所述目标图像时扫描到的点云数据；

预测所述目标物的图像在所述目标图像中的成像区域，作为目标物图像区域，以及从所述点云数据中识别出位于所述目标物与所述无人驾驶设备之间的障碍物的点云数据，作为障碍物点云数据，并基于所述障碍物点云数据，确定所述障碍物的图像在所述目标图像中的成像区域，作为障碍物图像区域；

根据所述目标物图像区域和所述障碍物图像区域，判断在所述目标图像中所述目标物是否被所述障碍物遮挡住；

若未被遮挡，通过所述目标图像，对所述目标物进行识别。

可选地，预测所述目标物的图像在所述目标图像中的成像区域，包括：

根据预设的高精度地图中记录的所述目标物的空间位置，以及所述无人驾驶设备采集到所述目标图像时的位姿，确定所述目标物与所述无人驾驶设备之间的相对位姿，作为第一相对位姿；

根据所述第一相对位姿，以及设置在所述无人驾驶设备上的摄像头与所述无人驾驶设备之间的相对位姿，确定出采集到所述目标图像时所述摄像头和所述目标物之间的相对位姿，作为第二相对位姿；

根据所述第二相对位姿，预测所述目标物的图像在所述目标图像中的成像区域。

可选地，从所述点云数据中识别出位于所述目标物与所述无人驾驶设备之间的障碍物的点云数据，具体包括：

根据预设的高精度地图中记录的所述目标物的空间位置，以及所述无人驾驶设备扫描到所述点云数据时的位姿，确定所述目标物与所述无人驾驶设备之间的相对位姿，作为第三相对位姿；