[发明专利]一种无人机集群网络通信方法及装置

权利要求书

1.一种无人机集群网络通信方法，应用于无人机集群中的每个无人机中，所述无人机中设有UWB定位及通信模组，所述无人机集群的网络通信方法包括：

建立空间坐标系；

至少基于所述UWB定位及通信模组实时确定其他无人机的空间坐标；

基于获得的所述空间坐标及所述空间坐标系实时确定包含所有所述无人机的空间坐标的无人机集群系统坐标；

确定通信时隙；

至少基于无人机集群系统坐标和通信时隙确定用于通信的目标通信路由节点，所述目标通信路由节点为数据传输网络中路由通道的节点，每个所述无人机分别形成一通信路由节点；

至少记录所述目标通信路由节点至路由表中，同时共享所述路由表中的信息，使其他所述通信路由节点更新各自的路由表。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：

在基于所述数据传输网络进行通信的过程中，若需要将数据转发至指定通信路由节点时，则基于存储的所述路由表确定对应所述指定通信路由节点的路由路径，并基于所述路由路径进行数据转发；或

在基于所述数据传输网络进行通信的过程中，基于所述路由表确定下一个通信路由节点。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述UWB定位及通信模组包括UWB信号发射器，以及多组用于接收位于本机周围的所述无人机发送的电磁波的UWB到达角接收器；

所述至少基于所述UWB定位及通信模组实时确定其他无人机的空间坐标，包括：

基于所述UWB定位及通信模组获得的位于本机周围的所述无人机发送的电磁波确定本机与周围无人机的距离；

至少基于多组所述UWB到达角接收器获得的位于本机周围的所述无人机发送的电磁波的时间差分别确定接收的所述电磁波间的相位差；

基于各所述相位差分别确定本机与周围无人机间的方位角；

基于对应的所述距离及方位角分别确定所述周围无人机的空间坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于获得的所述空间坐标及所述空间坐标系实时确定包含所有所述无人机的空间坐标的无人机集群系统坐标，包括：

基于所述其他无人机的空间坐标确定满足通信范围的第一无人机；

至少向所述第一无人机广播所述周围无人机的空间坐标；

至少基于所述第一无人机的广播获得由所述第一无人机确定的位于所述第一无人机周围的无人机的第一空间坐标；

将所述第一空间坐标进行平移变换，以得到所述位于所述第一无人机周围的无人机在本机的所述空间坐标系中的第二空间坐标；

重复上述步骤，直至获得所有所述无人机的第二空间坐标时，基于所有所述无人机的第二空间坐标确定无人机集群系统坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述至少向所述第一无人机广播所述周围无人机的空间坐标，包括：

向所述第一无人机广播所述周围无人机的空间坐标，及所述空间坐标的产生时间、发送时间。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述至少基于所述第一无人机的广播获得由所述第一无人机确定的位于所述第一无人机周围的无人机的第一空间坐标，包括：

基于所述第一无人机的广播获得位于所述第一无人机周围的无人机的第一空间坐标，及所述第一空间坐标的产生时间及发送时间；

所述方法还包括：

将所述第一空间坐标的产生时间、发送时间转换为相对本地时间的时间信息；

基于所述时间信息从获得的多个对应同一所述无人机的第一空间坐标中确定出时间信息距离当前本地时间最近的第一空间坐标，并将该第一空间坐标进行转换，形成对应该无人机的所述第二空间坐标。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定通信时隙，包括：

监听所述第一无人机的通信周期；

基于所述通信周期确定候选通信时隙；

基于每个候选通信时隙向所述第一无人机发送数据，若发送成功，则确定对应的所述候选通信时隙为所述通信时隙。