[发明专利]一种三维地图的构建方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种三维地图的构建方法、装置、设备及存储介质，方法包括：控制机器人调用激光雷达对指定的区域采集第一点云、同时调用双目相机对所述区域采集第二点云，所述双目相机为RGB‑D相机；计算所述第一点云与所述第二点云之间的偏差；若所述偏差大于预设的第一阈值，则根据所述第一点云对所述区域构建三维地图；若所述偏差小于或等于预设的第一阈值，则将所述第一点云与所述第二点云融合为第三点云，根据所述第三点云对所述区域构建三维地图，提高了三维地图的精确度，在确保三维地图的精确度同时还能很好地适应不同的环境状况。

技术领域

本发明涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种三维地图的构建方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，同时定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping，SLAM)在机器人导航领域中是一个重要的环节。机器人搭载多种传感器，对探索过的环境建立一个全局的地图，同时能够在任何时候，利用该地图推测自身的位置。其中，传感器的数据特征和观测数据相关性直接影响着机器人的定位和地图构建的精度。

对于在密闭电缆沟的施工过程中，人工放线施工的难度大且存在安全风险，可以通过放线机器人来代替人工完成放线工作。利用激光雷达采集到的点云较为稀疏，用稀疏的点云建立的三维地图中，部分信息会缺失。另外，放线机器人工作环境比较复杂，存在光线暗、对比度低且障碍物在不同的高度等情况，利用双目视觉采集点云时受环境影响较大，环境条件不满足时双目视觉采集的点云偏差较大，建立的三维地图也会相应的存在较大误差。

发明内容

本发明提供了一种三维地图的构建方法、装置、设备及存储介质，以解决在激光雷达采集的点云稀疏而双目相机受环境影响大，都难以适应各种环境而建立精准的三维地图的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种三维地图的构建方法，所述方法包括：

控制机器人调用激光雷达对指定的区域采集第一点云、同时调用双目相机对所述区域采集第二点云，所述双目相机为RGB-D相机；

计算所述第一点云与所述第二点云之间的偏差；

若所述偏差大于预设的第一阈值，则根据所述第一点云对所述区域构建三维地图；

若所述偏差小于或等于预设的第一阈值，则将所述第一点云与所述第二点云融合为第三点云，根据所述第三点云对所述区域构建三维地图。

根据本发明的另一方面，提供了一种三维地图的构建装置，所述装置包括：

点云采集模块，用于控制机器人调用激光雷达对指定的区域采集第一点云、同时调用双目相机对所述区域采集第二点云，所述双目相机为RGB-D相机；

偏差计算模块，用于计算所述第一点云与所述第二点云之间的偏差；

三维地图构建模块，用于若所述偏差大于预设的第一阈值，则根据所述第一点云对所述区域构建三维地图；若所述偏差小于或等于预设的第一阈值，则将所述第一点云与所述第二点云融合为第三点云，根据所述第三点云对所述区域构建三维地图。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的三维地图的构建方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的三维地图的构建方法。