[发明专利]动力模组和动力设备

说明书

本申请公开了一种动力模组和动力设备，动力模组包括壳体、动力输出件、柔性轮、定子、转子、磁铁、波发生器和第一位置检测组件。壳体形成有开口和收容腔，动力输出件包括刚性轮，刚性轮设于开口处。波发生器包括柔性轴承和凸轮，凸轮可拆卸地安装在转子上或与转子为一体结构，柔性轴承套设在凸轮外侧。柔性轮罩设波发生器，柔性轮包括安装壁和柔性壁，安装壁与中心轴固定连接，柔性壁环绕安装壁设置在朝波发生器所在一侧延伸，柔性轴承设于柔性壁和凸轮之间。动力输出件能够相对壳体转动，动力输出件包括刚性轮，刚性轮设于开口处，刚性轮位于柔性壁的外侧且与柔性壁动力耦合，转子转动时通过波发生器带动柔性轮发生形变以驱动刚性轮转动。

技术领域

本申请涉及动力传输技术领域，尤其涉及一种动力模组和动力设备。

背景技术

机器人动力模组是机器人的核心部件，尤其是在移动腿足式机器人中，要求在体积小重量轻的情况下，发挥出足够大的爆发力。在机器人中，通常通过电机和谐波减速机来实现关节的驱动。在相关技术中，通常是将电机和谐波减速机简单的堆叠设置以通过电机来驱动谐波减速机从而实现驱动，这样会增加冗余部件，不利于减轻重量和小型化。

发明内容

本申请提供一种动力模组和动力设备。

本申请实施方式的动力模组包括：

包括：

壳体，所述壳体形成有开口和收容腔；

中心轴，所述中心轴和所述壳体一体成型或者可拆卸的地安装在壳体上；

转子，所述转子至少部分安装在所述收容腔内且与所述中心轴可转动地连接，所述转子上安装有磁铁；

定子，所述定子至少部分地安装在所述收容腔内且与所述磁铁间隔相对设置，所述定子用于驱动所述转子绕所述中心轴的轴线转动；

波发生器，所述波发生器包括柔性轴承和凸轮，所述凸轮可拆卸地安装在所述转子上或与所述转子为一体结构，所述柔性轴承套设在所述凸轮外侧；

柔性轮，所述柔性轮套设在所述中心轴上且罩设所述波发生器，所述柔性轮包括安装壁和柔性壁，所述安装壁与所述中心轴固定连接，所述柔性壁环绕所述安装壁设置在朝所述波发生器所在一侧延伸，所述柔性轴承设于所述柔性壁和所述凸轮之间；

动力输出件，所述动力输出件能够相对所述壳体转动，所述动力输出件包括刚性轮，所述刚性轮设于所述开口处，所述刚性轮位于所述柔性壁的外侧且与所述柔性壁动力耦合，所述转子转动时通过所述波发生器带动所述柔性轮发生形变以驱动所述刚性轮转动本申请实施方式的动力设备包括上述实施方式所述的动力模组。

在本申请实施方式的动力模组和动力设备中，柔性轮至少部分地设置在收容腔内且与罩设在波发生器上，波发生器的柔性轴承设于柔性轮的柔性壁和凸轮之间，凸轮固定在转子上或与转子为一体结构。如此，波发生器的凸轮可直接与转子固定在一起或者与转子为一体结构，柔性轮和罩设在波发生器上，这样，将动力模组的减速机部分与转子和定子组成的电机部分可直接一体化安装在壳体上，减少了冗余部件的设计，有利于减轻动力模组的重量和小型化。此外，柔性轮的安装壁与壳体固定，通过柔性轮的柔性壁的形变来驱动刚性轮转动进行动力输出，转动惯量较小，能够有效地减少振动。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的动力设备的立体结构示意图；

图2是本申请实施方式的动力模组的立体结构示意图；

图3是本申请实施方式的动力模组的分解结构示意图；