[发明专利]一种三关节完整步态行走装置

权利要求书

1.一种三关节完整步态行走装置，其特征在于，包括背部连接装置（1）、髋关节运动机构、膝关节运动机构和踝关节运动机构，所述背部连接装置（1）的两侧对称设置有腿部固定机构，所述腿部固定机构上设置有髋关节运动机构；

所述髋关节运动机构包括髋关节安装板（2）、大腿支杆（3）和大腿调节块（4），所述髋关节安装板（2）设置在腿部固定机构上，髋关节安装板（2）上转动设置大腿支杆（3），所述大腿支杆（3）上可调设置所述大腿调节块（4）；

所述膝关节运动机构包括膝关节安装板（5）、小腿调节块（6）和小腿支杆（7），所述膝关节安装板（5）设置在大腿调节块（4）上，膝关节安装板（5）上转动设置小腿调节块（6），所述小腿调节块（6）上可调设置所述小腿支杆（7）；

所述踝关节运动机构设置在小腿支杆（7）的下端；

髋关节安装板（2）和膝关节安装板（5）上均设置有驱动机构，两个所述驱动机构分别传动连接大腿支杆（3）和小腿调节块（6）；

大腿调节块（4）和小腿调节块（6）上均设置有紧固机构。

2.根据权利要求1所述的一种三关节完整步态行走装置，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机（8）和减速器（9），两个驱动机构的减速器（9）分别设置在髋关节安装板（2）和膝关节安装板（5）上、与大腿支杆（3）和小腿调节块（6）的旋转中心相对应，所述驱动电机（8）与减速器（9）之间通过带传动机构传动连接，两个所述减速器（9）分别与大腿支杆（3）和小腿调节块（6）传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种三关节完整步态行走装置，其特征在于，所述髋关节安装板（2）和膝关节安装板（5）上均设置有安装架（10），所述安装架（10）瓶盖形，安装架（10）的平面端固定设置减速器（9），安装架（10）的弧形面的两侧均开设有通槽，大腿支杆（3）和小腿调节块（6）的上端均设置有传感器安装板（11），传感器安装板（11）穿过安装架（10）的其中一个通槽，传感器安装板（11）与安装架（10）之间设置有光电传感器，所述光电传感器与驱动电机（8）电连接，大腿支杆（3）和小腿调节块（6）的下端穿过安装架的另一个通槽向外延伸。

4.根据权利要求1所述的一种三关节完整步态行走装置，其特征在于，所述大腿支杆（3）套合在大腿调节块（4）内、与大腿调节块（4）滑动设置，小腿支杆（7）套合在小腿调节块（6）内、与小腿调节块（6）滑动连接，大腿调节块（4）和小腿调节块（6）上均设置有第一手柄压扣（12），两个第一手柄压扣（12）分别固定大腿支杆（3）和小腿支杆（7）。

5.根据权利要求4所述的一种三关节完整步态行走装置，其特征在于，所述大腿支杆（3）和小腿支杆（7）上均设置有多个均匀分布的通孔，大腿调节块（4）和小腿调节块（6）上均设置有固定销（13），两个所述固定销（13）的销杆分别穿过大腿调节块（4）和小腿调节块（6）插入大腿支杆（3）和小腿支杆（7）的通孔内。

6.根据权利要求4所述的一种三关节完整步态行走装置，其特征在于，所述大腿调节块（4）和小腿调节块（6）上均设置安装壳（14），所述安装壳（14）内穿设有连接杆（15），安装壳（14）上通过第二手柄压扣（16）紧固连接杆（15），连接杆呈“L”形，连接杆（15）上设置所述紧固机构。

7.根据权利要求6所述的一种三关节完整步态行走装置，其特征在于，所述紧固机构包括连接块（20）、紧固块（21）、紧固手柄（22）和固定板（23），所述连接块（20）的中部开设有用于连接杆（15）穿过的通孔，连接块（20）上还开设有通槽和紧固孔，所述通槽与通孔相连通，紧固孔与通槽相连通，通槽的一端铰接所述紧固块（21），所述紧固手柄（22）上设置有立柱，立柱与紧固块（21）固定连接，立柱的端部设置在紧固孔内，所述固定板（23）设置在连接块（20）上。

8.根据权利要求7所述的一种三关节完整步态行走装置，其特征在于，所述连接块（20）上设置有第一凸块，固定板（23）上设置有第二凸块，所述第二凸块上设置有凹槽，第一凸块位于凹槽内与第二凸块通过销轴转动连接。

9.根据权利要求1所述的一种三关节完整步态行走装置，其特征在于，所述踝关节运动机构通过第一滑动调节机构和第二滑动调节机构可调设置在小腿支杆（7）的下端。