[发明专利]全自动化的抛光工作站

说明书

本发明涉及自动化抛光工艺设备及控制技术领域，提供了一种全自动化的抛光工作站，包括工作台、智能机器人、机械臂和抛光机构；工作台用于工件的固定及定位；所述抛光机构安装在机械臂上，所述抛光机构包括抛光马达和抛光轮，所述抛光马达驱动抛光轮旋转实施抛光；所述智能机器人用于根据工件定位，控制机械臂使得抛光轮与需要抛光的工件表面接触，调节机械臂进给量以及控制抛光马达旋转。本发明可以实现全自动抛光加工，提高抛光加工效率，避免人为因素影响，提高良器率，增强抛光加工品质的一致性，避免人工高强度劳动，防止工人患职业病，减少人工成本。

技术领域

本发明涉及自动化抛光工艺设备及控制技术领域，特别涉及一种全自动化的抛光工作站。

背景技术

目前，产品抛光工艺主要为人工抛光，使用手持式电动抛光工具进行抛光操作。这种抛光作业环境恶劣，长时间的高强度单调重复劳动，第一，工人长久暴露在恶劣环境，存在职业病风险；第二，工人容易疲劳，人工抛光效率低下，受人为影响大，精度难以控制，抛光品质差异大，品质不稳定；第三，随着人工费用增长，生产成本提高。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种全自动化的抛光工作站，包括工作台、智能机器人、机械臂和抛光机构；

所述工作台用于工件的固定及定位；

所述抛光机构安装在机械臂上，所述抛光机构包括抛光马达和抛光轮，所述抛光马达驱动抛光轮旋转实施抛光；

所述智能机器人用于根据工件定位，控制机械臂使得抛光轮与需要抛光的工件表面接触，调节机械臂进给量以及控制抛光马达旋转。

可选的，所述抛光工作站还包括耗材架，所述耗材架用于存放抛光蜡，所述耗材架固定在机械臂的侧面位置，且通过机械臂伸展能够使得抛光轮与抛光蜡接触。

可选的，所述耗材架设有耗材检测装置，所述耗材检测装置与智能机器人连接，所述耗材检测装置用于检测抛光蜡存量，若抛光蜡存量达到或者低于存量下限值时，所述智能机器人发出耗材存量不足报警。

可选的，所述工作台包括旋转平台、夹具快换机构和柔性定位夹具；

所述旋转平台与伺服电机传动连接，所述伺服电机与智能机器人电连接；

所述夹具快换机构包括定位机构和锁紧机构，所述定位机构用于确定柔性定位夹具的安装位置，所述锁紧机构用于将柔性定位夹具固定在旋转平台上；

所述柔性定位夹具包括调位块与仿形块，所述仿形块用于实现与工件被夹持面的贴合，所述调位块用于通过调整使得仿形块夹紧工件。

可选的，所述机械臂采用六轴机械臂，在智能机器人控制下，机械臂能够实现六轴运动。

可选的，所述抛光机构与机械臂之间设有恒力器，所述恒力器包括气压腔、浮动头、比例阀、角度调节机构、控制器、陀螺仪、气压传感器和位移传感器；

所述浮动头、气压传感器和位移传感器安装在气压腔，所述浮动头在气压作用下能够在气压腔内移动，所述位移传感器用于检测浮动头的位移量；所述气压传感器用于检测气压腔的气压值；

所述比例阀安装在气压腔的通气口，用于调节气压腔的气体量；

所述陀螺仪用于检测角度；

所述控制器分别与比例阀、陀螺仪和位移传感器连接，所述控制器根据需要抛光的工件表面角度和陀螺仪的检测角度控制角度调节机构调整抛光轮的角度；所述控制器根据位移传感器检测的浮动头位移量控制比例阀调节气压腔的气体量，使得气压腔的气压腔的气压值保持恒定；

所述气压腔通过角度调节机构与机械臂连接，所述浮动头与抛光机构固定连接；

所述控制器通过PLC模块与智能机器人连接。