[发明专利]一种地下管线检测装置、系统及方法

权利要求书

1.一种地下管线检测装置，其特征在于，包括：架体、设置在所述架体上的套筒、穿设于所述套筒内的滑杆，以及探测器；所述探测器通过转向机构连接在所述滑杆的底端，所述套筒顶端设有用于控制所述探测器的控制器。

2.根据权利要求1所述的地下管线检测装置，其特征在于，所述架体包括固定套和多条支撑杆；所述固定套与所述套筒固定连接；多条所述支撑杆分别与所述固定套铰接。

3.根据权利要求2所述的地下管线检测装置，其特征在于，所述探测器包括固定板和设置在所述固定板同一端面上的照明灯、摄像头以及测距传感器；所述照明灯、所述摄像头以及所述测距传感器均与所述控制器电性连接。

4.根据权利要求3所述的地下管线检测装置，其特征在于，所述控制器包括模数转换器、第一处理器、卡接在所述套筒上的外壳、位于所述外壳内部的第二处理器、电池和储存器、设置于所述外壳外表面的显示屏和按键；

其中，所述摄像头和所述测距传感器均与所述模数转换器电性连接；所述模数转换器、所述照明灯、所述第一旋转电机以及所述第二旋转电机均与所述第一处理器电性连接；

所述电池、所述储存器、所述显示屏、所述按键以及所述第一处理器均与所述第二处理器电性连接。

5.根据权利要求3所述的地下管线检测装置，其特征在于，所述转向机构包括与所述滑杆下端固定连接的连接板、第一旋转电机、第二旋转电机以及保护框；所述第一旋转电机与所述连接板固定连接，且所述第一旋转电机的转动端与所述保护框固定连接；所述第二旋转电机与所述保护框固定连接；所述第二旋转电机的转动端与所述固定板固定连接。

6.根据权利要求5所述的地下管线检测装置，其特征在于，所述模数转换器和所述第一处理器均固定连接在所述连接板上。

7.根据权利要求5所述的地下管线检测装置，其特征在于，所述第二旋转电机和所述固定板均位于所述保护框内，且所述第二旋转电机的转动端与所述固定板侧面的中部区域固定连接。

8.一种地下管线检测系统，其特征在于，包括：探测单元和控制单元；

所述探测单元包括摄像头、测距传感器、照明灯、转向机构、模数转换器；

控制单元包括第一处理器和第二处理器，以及与所述第二处理器电性连接的储存器、电池、按键和显示屏；

所述照明灯、所述转向机构、所述模数转换器均与所述第一处理器电性连接；所述摄像头和所述测距传感器均与所述模数转换器电性连接；所述第一处理器与所述第二处理器电性连接。

9.一种地下管线检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取探测器的摄像头实时拍摄的地下管线和用于束缚管线的管块情况；

获取测距传感器发射的激光射线从管块的一个侧面转动至其对立侧面时所需的转动角度α，以及所述测距传感器到所述侧面的距离D₁和所述测距传感器到所述对立侧面的距离D₂；

根据公式：获取管块的长度值L；

获取所述激光射线从管块的下端面转至管块上端面时所需的转动角度β，以及所述测距传感器到所述下端面的距离D₃和所述测距传感器到所述上端面的距离D₄；

根据公式：获取管块的高度值B；

获取激光射线从管块的上端面转动至所述管块前端面的延伸面与所述盖板连接处时所需的角度β₁，以及所述测距传感器到所述上端面的距离D₄和所述测距传感器到所述连接处的距离D₅；

根据公式：获取管块的埋深距离H；其中E为盖板的厚度。

10.根据权利要求9所述的地下管线检测方法，其特征在于，所述管块埋深距离H的测量方法还包括：

获取所述第二旋转电机将所述测距传感器的激光射线自上而下的从水平位置转动到所述管块的上端转时所需的角度β₂，以及所述测距传感器到所述管块上端面的距离D₆；

根据公式：H＝G+D₆×sinβ₂获取管块的埋深距离H,其中G为所述激光测距传感器到所述盖板上端面的距离；

获取所述第二旋转电机将所述测距传感器的激光射线自下而上的从水平位置转动到所述管块的上端转时所需的角度β₂，以及所述测距传感器到所述管块上端面的距离D₆；

根据公式：H＝G-D₆×sinβ₂获取管块的埋深距离H,其中G为所述激光测距传感器到所述盖板上端面的距离。