[发明专利]一种海洋平台自动泡沫灭火车的快速精准灭火方法

说明书

本发明公开了一种海洋平台内自动泡沫灭火车的快速精准灭火方法，包括在FPSO甲板上建立空间直角坐标系，并通过甲板上三台热感摄像机的空间位置坐标和摄像机到起火点的距离，计算起火点的位置坐标，通过起火点位置坐标、泡沫灭火车的泡沫枪的喷射中心点位置坐标和路径信息，计算从泡沫灭火车到达起火点的最短路径，泡沫灭火车沿最短路径运行至距离起火点一定距离停止，在过泡沫枪停止状态下的喷射中心点以及起火点的平面建立平面直角坐标系，利用牛顿第二定律建立泡沫从泡沫枪喷射中心点喷出至起火点的运动轨迹方程，由运动轨迹方程计算泡沫枪需要的角度。采用本发明可以实现精准定位，快速灭火，满足不同起火点的灭火要求。

技术领域

本发明涉及快速精准灭火方法，尤其涉及海洋平台内自动泡沫灭火车的快速精准灭火方法。

背景技术

FPSO海洋平台内所开采的属于易燃易爆的天然气，在海洋平台上对火灾的防范等级要求较高，一旦失火后，起火区域较为危险，因此精确的找到着火点位置，并快速的进行灭火至关重要。现阶段对于海洋平台的灭火方法所采用的是联动灭火的方式，存在一个着火点后，整个海洋平台的消防系统便会启动，但现有系统不能快速精准的发现着火点并迅速进行灭火。

发明内容

本发明的目的在于克服已有技术的不足，提供一种海洋平台自动泡沫灭火车的快速精准灭火方法。该方法通过对起火点的精确定位，自动泡沫灭火车轨迹的最短路径和泡沫枪喷射角度的计算，实现精准定位，快速灭火，满足不同起火点的灭火要求。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

本发明的一种海洋平台自动泡沫灭火车的快速精准灭火方法，包括以下步骤：

步骤一、在FPSO甲板上任选一点O_s建立空间坐标系O_sX_sY_sZ_s，在甲板水平面上选择任意方向作为X_s轴正方向,在同一平面上选择一个与X_s轴垂直的方向作为Y_s轴正方向，Z_s轴与 X_s轴、Y_s轴垂直且垂直于甲板水平面向上为正方向；

步骤二、在FPSO甲板上安装三台热感摄像机，并得到三台热感摄像机镜头中心点的空间位置点坐标，将三个空间位置点坐标通过无线网输入到FPSO总控制室的计算机中，在所述的计算机中安装有采用C++设计的路径规划模块；

步骤三、三台热感摄像机对FPSO甲板进行扫描，扫描到起火位置后将起火位置定位在视野中心并生成图像，然后将图像传送至计算机，计算机采用路径规划模块对图像处理后得到每台热感摄像机的镜头中心点到起火点O的距离，经过计算得到起火点的位置坐标；

步骤四、将泡沫灭火车P的泡沫枪的喷射中心点初始位置处的坐标Q₀(X₀，Y₀，Z₀)输入到计算机中，计算机通过路径规划模块规划出从Q₀点能够到达O点的所有拐点和拐点间的直接通行路段。设所有拐点加上Q₀、O点共n个点，从Q₀至O的各点记为S₁、S₂、……、 Sn，各点间水平距离设为L_ij，其中，i取1,2,3……n，j取1,2,3……n，若i点与j点可直接通行，则将L_ij的值设定为i点到j点的水平距离，若i点与j点不可以直接通行，则将L_ij的值设定为∞；建立U、V两个集合，初始时U集合里只有S₁，V集合里有S₂到Sn；