[发明专利]一种穿戴式刚柔混合驱动手指关节康复训练机器人

权利要求书

1.一种穿戴式刚柔混合驱动手指关节康复训练机器人，其特征在于，包括：

指段一和指段二（12）；

所述指段一包括上端盖（1）和指段一底座（19），所述上端盖（1）与指段一底座（19）固定连接，且两者之间开有空腔，所述空腔内放置驱动电机（2）及减速器（3），所述驱动电机（2）的输出轴与减速器（3）输入端连接；

所述减速器（3）输出端与连接段（4）的一端固定连接，所述连接段（4）的另一端与第一旋转伸缩结构（6）固定连接；

所述第一旋转伸缩结构（6）的一端固定连接有一压缩弹簧（8），所述压缩弹簧（8）的一端与第二旋转伸缩结构（9）连接；

所述第一旋转伸缩结构（6）和第二旋转伸缩结构（9）均包括两个旋转块（61），且两个旋转块（61）相对放置，每个旋转块（61）上均设置有两个斜面（62），其中一个斜面上开设有燕尾凹槽（63），另一个斜面上设置有燕尾凸块（64），且其中一个旋转块（61）的燕尾凸块（64）滑动连接于与其相对放置的另一个旋转块（61）的燕尾凹槽（63）内部；

所述第二旋转伸缩结构（9）的一端与指段二（12）之间用软管（11）连接；

所述指段二（12）的底部一侧开设有矩形槽，且所述矩形槽内滑动连接有第一带齿连接杆（14），且所述第一带齿连接杆（14）与所述指段二（12）之间还安装有一刚度弹簧（13）；所述指段一底座（19）的底部一侧固定连接有第二带齿连接杆（18）；所述第一带齿连接杆（14）和第二带齿连接杆（18）的相对端均固定连接有半齿轮，且均与行星齿轮（16）啮合连接；

所述行星齿轮（16）与两个所述半齿轮的中心处均开有通孔，且行星齿轮（16）与其啮合的半齿轮还通过连接细杆（17）连接，且所述半齿轮与连接细杆（17）之间、行星齿轮（16）与连接细杆（17）均通过销轴（15）转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种穿戴式刚柔混合驱动手指关节康复训练机器人，其特征在于，所述上端盖（1）与指段一底座（19）通过螺钉固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种穿戴式刚柔混合驱动手指关节康复训练机器人，其特征在于，所述减速器（3）与连接段（4）之间、连接段（4）与第一旋转伸缩结构（6）之间均通过法兰固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种穿戴式刚柔混合驱动手指关节康复训练机器人，其特征在于，所述连接段（4）包括第一连接柱（41）、第一U形座（42）、十字形连接轴（5）、第二连接柱（44）和第二U形座（43），所述第一U形座（42）固定于所述第一连接柱（41）一端，所述第二U形座（43）固定于所述第二连接柱（44）一端，所述十字形连接轴（5）顶端和底端均与第一U形座（42）转动连接，所述十字形连接轴（5）的左右两端均与第二U形座（43）转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种穿戴式刚柔混合驱动手指关节康复训练机器人，其特征在于，两相对放置的所述旋转块（61）中心均开有圆形孔，其之间放置一圆柱连接轴（7），且所述圆柱连接轴（7）与两旋转块（61）滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种穿戴式刚柔混合驱动手指关节康复训练机器人，其特征在于，所述软管（11）两端与第二旋转伸缩结构（9）的一端和指段二（12）的连接均通过胶固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种穿戴式刚柔混合驱动手指关节康复训练机器人，其特征在于，所述指段一底座（19）及指段二（12）两侧还开有方形孔。

8.根据权利要求1所述的一种穿戴式刚柔混合驱动手指关节康复训练机器人，其特征在于，所述第一带齿连接杆（14）和第二带齿连接杆（18）的半齿轮的上下端均设置有制动杆。

9.根据权利要求1所述的一种穿戴式刚柔混合驱动手指关节康复训练机器人，其特征在于，第一带齿连接杆（14）、销轴（15）、第二带齿连接杆（18）、连接细杆（17）和刚度弹簧（13）构成了齿轮系；所述连接段（4）、第一旋转伸缩结构（6）、圆柱连接轴（7）、压缩弹簧（8）、第二旋转伸缩结构（9）、软管（11）构成传动系；所述齿轮系开设有两组，所述传动系设置有一组，且所述齿轮系位于所述传动系下方两侧位置。