[发明专利]一种无人机自动配平装置及方法在审
| 申请号： | 202210069415.9 | 申请日： | 2022-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN114194382A | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 史晓锋;齐少飞;周林生 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学东营研究院 |
| 主分类号： | B64C17/02 | 分类号： | B64C17/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 257091 山东省东营*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 自动 平装 方法 | ||
1.一种无人机自动配平装置及方法，其特征在于，一种无人机自动配平装置包括控制模块、传动模块、配重模块、锁紧模块、电源模块，通过控制模块用于实时采集旋翼信息并分析是否配平从而控制下一步动作，若配平则控制锁紧模块动作，若未配平则控制传动模块动作，传动模块用于带动配重模块前后移动，用于配平无人机前后重量，锁紧模块用于配平完成后锁紧配重模块，电源模块用于给装置提供电源；一种无人机自动配平方法步骤如下：
a、旋翼上电，无人机在旋翼带动下离开地面，此时四个旋翼转速分别是R1、R2、R3、R4，其中机头两旋翼转速为R1、R2，对应的升力分别为F1、F2，机尾两旋翼转速为R3、R4，对应的升力分别为F3、F4；控制模块实时采集旋翼信息并计算旋翼的升力，旋翼升力F=D×P×A×R×p×k，其中D为旋翼直径，P为旋翼浆的螺距，A为旋翼桨宽度，R为旋翼转速，p为大气压力，k为经验系数，F单位为kg；
b、若满足R1+R2R3+R4，且0（F1+F2）-（F3+F4）m，即1号和2号旋翼转速相加大于3号和4号旋翼转速，且机头重量大于机尾重量，重量差满足（0，m）区间，则控制模块判断已经配平，控制模块发出锁紧指令控制锁紧模块锁紧配重模块；
c、若不满足以上条件否则，根据（F1+F2）-（F3+F4）重量差值控制模块控制传动模块带动配重模块前后移动，当（F1+F2）-（F3+F4）≧m，则说明机头机尾重量差超过了m临界值，控制模块控制传动模块带动配重模块向后移动，直至满足配平条件，控制模块发出锁紧指令控制锁紧模块锁紧配重模块，当（F1+F2）-（F3+F4）≦0，则说明机尾重量超过了机头重量，控制模块控制传动模块带动配重模块向前移动，直至满足配平条件，控制模块发出锁紧指令控制锁紧模块锁紧配重模块。
2.根据权利要求1所述的一种无人机自动配平装置及方法，其特征在于，所述传动模块可选用电动滑轨。
3.根据权利要求1所述的一种无人机自动配平装置及方法，其特征在于，所述配重模块可选用形状规则的铅块或铜块。
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