[发明专利]一种无人机高程测绘方法、装置及系统

说明书

本申请提供了一种无人机高程测绘方法、装置及系统，涉及高程测绘技术领域。该方法包括：首先，获取目标范围的作业类型，根据目标范围的作业类型确定空间坐标点，空间坐标点用于标定无人机的数据采集位置，空间坐标点与作业类型匹配；然后，获取无人机位于每一个空间坐标点时的采集数据集，采集数据集包括雷达扫描点云、多目视觉点云以及位姿数据；最后，根据全部采集数据集,得到目标范围的高程信息。本申请的方法能够实时快速的测量农田的高程，并且还具有成本低、方法流程操作简单以及测量耗时短的优势。

技术领域

本发明涉及高程测绘技术领域，具体而言，涉及一种无人机高程测绘方法、装置及系统。

背景技术

随着农业数字化时代的到来，对农田科学化、标准化以及量化耕作管理越来越重视，近年来国家推行的高标准农田政策，能够精准高效的测量农田高程，为高精度的平地和水肥等农事活动奠定了基础。

但是，现有技术获取农田地精准高程地图的方式，大多数为传统地理测绘和航空摄影的方式，虽然通过此方案可以获得较高精度的高程，但存在成本高、操作复杂以及整体测量过程耗时长的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种无人机高程测绘方法、装置及系统，其能够至少部分地解决上述问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种无人机高程测绘方法，所述方法包括：

获取目标范围的作业类型，根据所述目标范围的作业类型确定空间坐标点，所述空间坐标点用于标定无人机的数据采集位置，所述空间坐标点与所述作业类型匹配；

获取无人机位于每一个所述空间坐标点时的采集数据集，所述采集数据集包括雷达扫描点云、多目视觉点云以及位姿数据；

根据全部所述采集数据集,得到所述目标范围的高程信息。

可选的，获取无人机位于每一个所述空间坐标点时的采集数据集的步骤包括：

获取无人机位于每一个采集点的平面位置和对应高度位置时的采集数据集。

可选的，获取目标范围的作业类型，根据所述目标范围的作业类型确定空间坐标点的步骤之前，所述方法还包括：

获取待测目标的边界信息，根据所述边界信息确定目标范围。

可选的，获取无人机位于每一个所述空间坐标点时的采集数据集的步骤之后，所述方法还包括：

将全部所采集数据集发送至服务器，所述服务器根据全部所述采集数据集，得到所述目标范围的高程信息。

可选的，获取无人机位于每一个所述空间坐标点时的采集数据集的步骤包括：

根据RTK位置信息控制无人机的飞行路径；

控制所述无人机沿所述飞行路径对所述空间坐标点进行数据采集，获取无人机位于每一个所述空间坐标点时的采集数据集。

可选的，根据全部所述采集数据集,得到所述目标范围的高程信息的步骤包括：

通过ICP配准算法并结合位姿数据对所述雷达扫描点云和多目视觉点云进行融合，得到所述目标范围的高程信息。

可选的，获取无人机位于每一个所述空间坐标点时的采集数据集，所述采集数据集包括雷达扫描点云、多目视觉点云以及位姿数据的步骤包括：

获取所述无人机位于每一个所述空间坐标点时所采集的雷达扫描点云和多目视觉点云，并采集所述无人机位于该空间坐标点时的位姿信息和位姿点信息作为位姿数据。

可选的，得到所述目标范围的高程信息的步骤之后，所述方法还包括：