[发明专利]基于机器视觉的堆垛信息实时识别方法及系统

说明书

本发明公开了基于机器视觉的堆垛信息实时识别方法及系统，所述方法包括：获取由两个摄像头同步实时采集的移动叉车上堆垛货物的图像；从若干幅货物的顶面图像中，选取堆垛区域处于顶面图像最佳位置的最佳顶面图像；从若干幅获取的侧面图像中，选取与所述最佳顶面图像相同时刻拍摄的侧面图像作为最佳侧面图像；对最佳顶面图像和最佳侧面图像进行图像分割处理，得到货物在叉车上堆垛的状态；根据货物在叉车上堆垛的状态，计算出货物的箱子尺寸，并计算出箱子的数量。可以实时识别堆垛的信息，所述堆垛的信息包括货物的数量、尺寸以及进出仓状态，还能够保证叉车实时运输，不需要停下。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别是涉及基于机器视觉的堆垛信息实时识别方法及系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提到了与本发明相关的背景技术，并不必然构成现有技术。

针对货物需要装托运输，例如瓷砖产品。这类货物从生产线进入存储仓库或由仓库运发货给经销商，需要进行出入库登记。在传统的物流仓储中，堆垛的信息主要由人工进行采集，当运输货物堆垛时，需要现场的工作人员亲自清点本托货物的数量。当货物流量较大时，人力资源就会相应增多，对整体成本和工作效率有较大影响，同时还有可能由于时间紧张造成计数不准确的问题。

现有的智能统计的方法有机械式计数、RFID计数。

机械式计数器用累加记录仪器记录叉车运输的次数。机械式计数只适用于输送单个箱体的仓库，若以堆垛为单位进行输送，堆垛的货物数量必须一样，而且无法识别货物的其他属性，例如尺寸规格等。

RFID计数采用RFID技术，将RFID标签贴在木托或者货物箱体上，当叉车运输货物经过RFID识别器，识别器会读取该堆垛RFID标签中的相关信息。但RFID标签易损坏，而且每个堆垛都要贴一个标签，货物越多，标签的成本较高。而且不能随便拆垛，因为如果去掉几箱，就需要修改RFID标签中的信息。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中存在以下技术问题：

现有技术不能够自动识别，叉车上货物的尺寸、数量和叉车的进出仓状态。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本发明提供了基于机器视觉的堆垛信息实时识别方法及系统；可以实时识别堆垛的信息，所述堆垛的信息包括货物的数量、尺寸以及进出仓状态，还能够保证叉车实时运输，不需要停下。

第一方面，本发明提供了基于机器视觉的堆垛信息实时识别方法；

基于机器视觉的堆垛信息实时识别方法，包括：

获取由两个摄像头同步实时采集的移动叉车上堆垛货物的图像；其中，第一摄像头以顶视角度安装在门式框架的正上方居中位置；第二摄像头以侧视角度安装在门式框架的侧面；所述图像，包括：货物的顶面图像和货物的侧面图像；所述图像，包括：二维图像和深度图像；

从若干幅货物的顶面图像中，选取堆垛区域处于顶面图像最佳位置的最佳顶面图像；从若干幅获取的侧面图像中，选取与所述最佳顶面图像相同时刻拍摄的侧面图像作为最佳侧面图像；

对最佳顶面图像和最佳侧面图像进行图像分割处理，得到货物在叉车上堆垛的状态；根据货物在叉车上堆垛的状态，计算出货物的箱子尺寸，并计算出箱子的数量。

第二方面，本发明提供了基于机器视觉的堆垛信息实时识别系统；

基于机器视觉的堆垛信息实时识别系统，包括：

图像获取模块，其被配置为：获取由两个摄像头同步实时采集的移动叉车上堆垛货物的图像；其中，第一摄像头以顶视角度安装在门式框架的正上方居中位置；第二摄像头以侧视角度安装在门式框架的侧面；所述图像，包括：货物的顶面图像和货物的侧面图像；所述图像，包括：二维图像和深度图像；