[发明专利]提高手术刀控制精度的方法、装置、手术刀及介质

说明书

本公开涉及一种提高手术刀控制精度的方法、装置、手术刀及介质。包括：获取手术刀在手术切割过程中的第一阻抗谐振点，并通过手术刀刀头内置的传感器，采集手术刀刀头当前的振动频率；根据预设频振曲线中振动频率与阻抗谐振点的对应关系，确定当前的振动频率在预设频振曲线中的第二阻抗谐振点；根据第二阻抗谐振点与第一阻抗谐振点的阻抗差值，确定针对手术刀的能量控制部件的能量调整参数；根据能量调整参数调整能量控制部件的能量输出，以减小阻抗差值。通过阻抗谐振点之间的阻抗差值，可以准确控制手术刀的能量输出，进而控制手术刀刀头的频率，可以防止频率与手术刀谐振点不匹配造成手术刀断裂，提高了手术成功率和手术精度。

技术领域

本公开涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种提高手术刀控制精度的方法、装置、手术刀及介质。

背景技术

在手术切割中，为使得切割的伤口减小，会减小手术刀刀头的直径，然而手术刀刀头的直径减小，易导致波导杆断裂，并且能量组件输出能量会造成手术刀刀头的频率增大，容易导致切割超过预期，影响手术效果。

发明内容

基于此，有必要针对测量待测温对象的温度准确性较低的问题，提供一种提高手术刀控制精度的方法、装置、手术刀及介质。

本公开第一方面，提供一种提高手术刀控制精度的方法，包括：

获取所述手术刀在手术切割过程中的第一阻抗谐振点，并通过手术刀刀头内置的传感器，采集所述手术刀刀头当前的振动频率；

根据预设频振曲线中振动频率与阻抗谐振点的对应关系，确定所述当前的振动频率在所述预设频振曲线中的第二阻抗谐振点；

根据所述第二阻抗谐振点与所述第一阻抗谐振点的阻抗差值，确定针对所述手术刀的能量控制部件的能量调整参数；

根据所述能量调整参数调整所述能量控制部件的能量输出，以减小所述阻抗差值。

在其中一个实施例中，所述手术刀的刀柄内设置有电动伸缩杆，所述手术刀刀头固定在所述电动伸缩杆的一端，所述电动伸缩杆的另一端固定在所述刀柄的内腔上，所述电动伸缩杆能够调整所述手术刀刀头伸缩所述刀柄的长度；

所述方法还包括：

响应于用户对手术模式的选择，根据用户选中的手术模式，确定所述电动伸缩杆的当前伸缩量，所述手术模式与所述电动伸缩杆的伸缩量存在一一对应关系；

以所述当前伸缩量为目标伸缩量调整所述电动伸缩杆的伸缩量，以调整所述手术刀刀头伸出所述刀柄的长度；

在所述手术切割过程中，获取所述手术刀与水平面的角度信息；

根据所述电动伸缩杆的当前伸缩量以及所述角度信息，确定针对所述手术刀的雅可比矩阵；

根据所述雅可比矩阵以及所述手术刀刀头上刀刃的切割点强度信息，确定所述手术刀的补偿阻抗；

在所述阻抗差值的基础上叠加所述补偿阻抗，以更新所述的阻抗差值，并循环执行从所述获取所述手术刀与水平面的角度信息，至所述在所述阻抗差值的基础上叠加所述补偿阻抗的步骤。

在其中一个实施例中，所述根据所述电动伸缩杆的当前伸缩量以及所述角度信息，确定针对所述手术刀的雅可比矩阵，包括：

根据所述电动伸缩杆的当前伸缩量、调整所述伸缩量前的历史伸缩量以及历史伸缩量对应的目标工作频率，构建所述当前伸缩量的特征矩阵；

根据所述角度信息计算所述特征矩阵的一阶偏导矩阵，在所述一阶偏导矩阵小于等于预设阈值的情况下，将所述一阶偏导矩阵确定为针对所述手术刀的雅可比矩阵。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

循环执行以下步骤：