[发明专利]一种基于IROS的程序内部运行状态监测方法和装置

权利要求书

1.一种基于IROS的程序内部运行状态监测方法，其特征是通过调用设备API创建和维护所述设备的程序状态机，通过所述程序状态机的状态信息反映程序内部运行状态，

通过所述设备API将程序状态机的状态信息利用分布式IROS通信功能发布到程序内部状态监控话题PISMT，

通过订阅所述程序内部状态监控话题PISMT的监控终端获取程序内部运行状态信息并进行展示。

2.根据权利要求1所述的一种基于IROS的程序内部运行状态监测方法，其特征是所述通过调用设备API创建所述设备的程序状态机，包括：

在程序初始化阶段调用所述设备API的相应接口，创建程序状态机，并在创建过程中传入程序的名称、随机生成程序的UUID及程序运行设备信息。

3.根据权利要求1所述的一种基于IROS的程序内部运行状态监测方法，其特征是所述通过调用设备API维护所述设备的程序状态机，包括：

通过所述设备API的相应接口对程序状态机的状态信息进行添加、删除及修改操作。

4.根据权利要求3所述的一种基于IROS的程序内部运行状态监测方法，其特征是所述通过所述设备API的相应接口对程序状态机的状态信息进行添加操作，包括：

当程序状态机的状态信息无法满足反映程序运行状态需要时，调用所述设备API的添加接口向程序状态机中添加新的状态信息并保存。

5.根据权利要求3所述的一种基于IROS的程序内部运行状态监测方法，其特征是所述通过所述设备API的相应接口对程序状态机的状态信息进行删除操作，包括：

当程序状态机的状态信息不再反映程序需要时，调用所述设备API的删除接口将程序状态机中所述状态信息删除。

6.根据权利要求3所述的一种基于IROS的程序内部运行状态监测方法，其特征是所述通过所述设备API的相应接口对程序状态机的状态信息进行修改操作，包括：

当设备的程序内部运行状态改变时，通过调用所述设备API的修改接口更改程序状态机的状态信息。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种基于IROS的程序内部运行状态监测方法，其特征是所述通过调用设备API维护所述设备的程序状态机，包括：

启动定时器线程，根据预先设定的心跳频率将程序状态机反映当前的程序内部运行状态信息发送到PISMT。

8.一种基于IROS的程序内部运行状态监测装置，其特征是包括接口调用模块、信息发布模块及展示模块，

接口调用模块通过调用设备API创建和维护设备的程序状态机，通过所述程序状态机的状态信息反映程序内部运行状态，

信息发布模块通过所述设备API将程序状态机的状态信息利用分布式IROS通信功能发布到程序内部状态监控话题PISMT，

展示模块获取所述程序内部状态监控话题PISMT中程序内部运行状态信息并进行展示。