[发明专利]一种基于机器视觉的并联踝康复机器人系统

权利要求书

1.一种基于机器视觉的并联踝康复机器人系统，其包括计算机分析系统、视觉识别装置、并联踝康复机器人和机器人控制柜，所述机器人系统利用视觉识别装置和力传感装置对数据进行采集，经分析后，制定出合适的康复方案，转换为电信号形式，经由控制柜控制并联踝康复机器人执行康复任务。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的并联踝康复机器人系统，其特征在于：所述视觉识别装置可以精确地识别并捕捉到数字影像和真实场景下脚部位姿的变化，在被动康复模式下，视觉识别装置协同计算机系统通过机器视觉与机器学习将采集到的像素信号转化为控制并联踝康复机器人各条支链的电信号，使得并联踝康复机器人的工作台位姿与所识别影像中脚部位姿达到同步。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的并联踝康复机器人系统，其特征在于：所述并联踝康复机器人包括底座、工作台、四条相同的驱动支链以及支架，所述支架由第一U形支架、第二U形支架、L形支架和角度编码器组成，L形支架一端固定在底座上，另一端与第一U形支架连接形成转动副，第一U形支架与第二U形支架末端两两连接形成两个转动副，且两个转动副轴线处设有角度编码器，第二U形支架与工作台底部连接形成一个转动副，以上转动副转动轴线的交点与所康复踝关节转动中心重合，符合人体工学，四条驱动支链通过球铰与工作台固定连接，通过十字万向节与机器人底座连接，以上部件共同构成了具有三转动自由度的空间并联机构，所述并联机器人工作台包括踏板、压力传感器、尺寸调节滑块和固定板，所述踏板一端设有脚跟支撑板，两侧设有方便绑带穿过的孔洞，压力传感器固定在踏板上，进行压力数据的收集，尺寸调节滑块包括转动杆、调节滑块和移动滑块，转动杆的一端通过转轴与踏板连接，调节滑块连接转动杆和移动滑块，调节滑块有与移动滑块相匹配的定位孔，调节到合适尺寸用挡针进行固定，所述固定板固定在踏板底部，两端与支链球铰固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的并联踝康复机器人系统，其特征在于：压力传感器可实时收集脚底各部的压力值，压力传感器结合机器学习系统可根据压力的施力点和施力大小调整并联踝康复机器人的位姿，同时记录压力和压力点位置，配合视觉识别装置采集主动康复过程中脚部的位姿，收集到的数据经过机器视觉系统和机器学习系统分析，可根据主动康复过程中的不足，进而制定出有针对性的被动康复方案。