[发明专利]激光雷达扫描方法、控制设备及激光雷达

说明书

本发明涉及激光雷达技术领域，特别是涉及激光雷达扫描方法、控制设备及激光雷达。其中，激光雷达扫描方法包括：以预设的初始扫描精度对激光雷达的所处环境进行转动扫描，获得扫描数据，对预设扫描周期内的所述扫描数据进行预处理，以确定各个扫描角度对应的环境的变化程度，根据所述环境的变化程度，实时调整与所述环境对应的扫描角度上的扫描精度。本发明能够根据目标区域环境的变化情况自适应调整扫描频率和采样率，使激光雷达能够在各种复杂环境中保持较高的扫描精度。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，特别是涉及激光雷达扫描方法、控制设备及激光雷达。

背景技术

激光雷达经常被应用于汽车的自动驾驶系统、建筑物测绘等需要获取物体准确位置或者速度的场景。

现有的激光雷达通过机械旋转实现激光扫描获取被测物体或周围环境的深度图像，但在对现有技术的研究和实践中，本发明的发明人发现，有些目标环境是稳定的，有些目标环境是实时变化的，对于目标环境是稳定的，如果激光雷达的扫描频率和采样率过高，则设备计算压力过大，能耗过大。对于目标区域环境的变化较快，如环境异常或者有高速移动的物体的情况，如果激光雷达的扫描频率和采样率过低则无法获取有效的扫描数据进行精确建图。

发明内容

基于上述现有技术中存在的问题和缺点，本发明提供一种激光雷达扫描方法、控制设备及激光雷达，能够根据目标区域环境的变化情况自适应调整扫描频率和采样率，使激光雷达能够在各种复杂环境中保持较高的扫描精度。

本申请一个实施例提供一种激光雷达扫描方法，包括：

一种激光雷达扫描方法，包括：

以预设的初始扫描精度对激光雷达的所处环境进行转动扫描，获得扫描数据；

对预设扫描周期内的所述扫描数据进行预处理，以确定各个扫描角度对应的环境的变化程度；

根据所述环境的变化程度，实时调整与所述环境对应的扫描角度上的扫描精度。

可选地，所述对预设扫描周期内的所述扫描数据进行预处理，以确定各个扫描角度对应的环境的变化程度，包括：

在预设周期内，根据所述扫描数据对每个扫描角度上的多个采样点进行距离值的方差计算，进而计算每个扫描角度上的多个采样点对应的平均方差；

按照预设的平均方差与变化程度的正相关关系，确定各个扫描角度对应的环境的变化程度。

可选地，在所述预设周期内，每个所述采样点对应有至少两个距离值。

可选地，所述扫描周期为扫描时间周期或扫描转动周期。

可选地，所述根据所述环境的变化程度，实时调整与所述环境对应的扫描角度上的扫描精度，还包括：

在所述环境的变化程度小于或等于第一预设阈值时，将所述环境对应的扫描角度上的扫描精度调整为初始扫描精度；

在所述环境的变化程度大于第一预设阈值时，提高所述环境对应的扫描角度上的扫描精度。

可选地，所述提高所述环境对应的扫描角度上的扫描精度，包括：

降低所述环境对应的扫描角度上的扫描频率并保持采样率不变；或

保持所述环境对应的扫描角度上的扫描频率不变并提高采样率；或

降低所述环境对应的扫描角度上的扫描频率并提高采样率。

可选地，所述在所述环境的变化程度大于第一预设阈值时，则提高所述环境对应的扫描角度上的扫描精度，包括：

在所述环境的变化程度大于第一预设阈值且小于或等于第二预设阈值时，保持所述环境对应的扫描角度上的扫描频率不变并提高采样率；