[发明专利]微夹持装置

权利要求书

1.一种微夹持装置，其特征在于，所述微夹持装置包括：

固定座；

第一夹持组件，所述第一夹持组件包括第一夹持臂机构和第一驱动结构，所述第一夹持臂机构平行于XY平面平行设置，并固定于所述固定座上，所述第一驱动结构与所述第一夹持臂机构连接，用于驱动所述第一夹持臂机构沿X轴方向或Y轴方向运动；

第二夹持组件，所述第二夹持组件包括第二夹持臂机构和第二驱动结构，所述第二夹持臂机构平行于XZ平面平行设置，并固定于所述固定座上，所述第二驱动结构与所述第二夹持臂机构连接，用于驱动所述第二夹持臂机构沿X轴方向或Z轴方向运动；

所述第一驱动结构驱动所述第一夹持臂机构沿X轴正方向运动，或/和所述第二驱动结构驱动所述第二夹持臂机构沿X轴负方向运动，完成夹持动作；

所述第一驱动结构驱动所述第一夹持臂机构沿Y轴方向运动，或/和所述第二驱动结构驱动所述第二夹持臂机构沿Z轴方向运动，完成搓动动作。

2.根据权利要求1所述的微夹持装置，其特征在于，所述第一夹持臂机构包括第一固定块、第一传动块、第一夹持部分和第一夹持结构，所述第一固定块固定于所述固定座上，所述第一传动块的一端通过柔性铰链薄壁与所述第一固定块连接，另一端通过所述柔性铰链薄壁与所述第一夹持部分连接，所述第一夹持结构设置于所述第一夹持部分上；

所述第二夹持臂机构包括第二夹持结构，所述第二夹持结构与所述第一夹持结构对称设置；

所述第一驱动结构包括第一驱动件，所述第一驱动件的一端固定于所述第一固定块上，另一端固定于所述第一传动块上，用于驱动所述第一传动块带动所述第一夹持结构沿X轴方向运动，与所述第二夹持结构配合完成夹持动作。

3.根据权利要求2所述的微夹持装置，其特征在于，所述第二夹持臂机构包括第二固定块、第二传动块、第二夹持部分和第二夹持结构，所述第二固定块固定于所述固定座上，所述第二传动块的一端通过柔性铰链薄壁与所述第二固定块连接，另一端通过所述柔性铰链薄壁与所述第二夹持部分连接，所述第二夹持结构设置于所述第二夹持部分上；

所述第一夹持臂机构包括第一夹持结构，所述第一夹持结构与所述第二夹持结构呈对称设置；

所述第二驱动结构包括第二驱动件，所述第二驱动件的一端固定于所述固定座上，另一端固定于所述第二传动块上，用于驱动所述第二传动块带动所述第二夹持结构沿X轴方向运动，与所述第一夹持结构配合完成夹持动作。

4.根据权利要求3所述的微夹持装置，其特征在于，所述第一夹持臂机构还包括第三传动块，所述第三传动块的一端固定于所述第一固定块上，另一端通过所述柔性铰链薄壁与所述第一夹持部分连接；

所述第一驱动结构还包括第三驱动件，所述第三驱动件的一端固定于所述固定座上，另一端固定于所述第三传动块上，用于驱动所述第三传动块带动所述第一夹持结构沿Y轴方向运动，与所述第二夹持结构配合完成沿Y轴方向的搓动动作。

5.根据权利要求3或4所述的微夹持装置，其特征在于，所述第二夹持臂机构还包括第四传动块，所述第四传动块的一端通过所述柔性铰链薄壁与所述第二固定块连接，另一端通过所述柔性铰链薄壁与所述第二夹持部分连接；

所述第二驱动结构还包括第四驱动件，所述第四驱动件的一端固定于所述第二固定块上，另一端固定于所述第四传动块上，用于驱动所述第四传动块带动所述第二夹持结构沿Z轴方向运动，与所述第一夹持结构配合完成沿Z轴方向的搓动动作。

6.根据权利要求5所述的微夹持装置，其特征在于，所述第二夹持臂机构还包括第五传动块，所述第五传动块通过所述柔性铰链薄壁分别与所述第二传动块、所述第四传动块和所述第二夹持部分垂直连接，且所述第二传动块、所述第四传动块和所述第二夹持部分均位于所述第五传动块的同一侧。

7.根据权利要求4所述的微夹持装置，其特征在于，所述第一夹持臂机构还包括第六传动块，所述第六传动块通过所述柔性铰链薄壁分别与所述第一传动块、所述第三传动块和所述第一夹持部分垂直连接，且所述第一传动块、所述第三传动块和所述第一夹持部分均位于所述第六传动块的同一侧。