[发明专利]一种目标关联方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种目标关联方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：根据预先确定的上一时刻的关联黑名单和预先确定的目标关联条件，从至少两个传感器在当前时刻上所探测到的目标中标记不能进行关联的目标对，得到禁止关联目标对；根据所述禁止关联目标对，对所述目标中的满足目标关联条件的目标进行关联，得到当前时刻的关联关系表。本申请实施例提供的技术方案，可以通过关联黑名单降低误关联的概率，提高目标关联的准确率和效率。

技术领域

本申请实施例涉及多传感器融合技术领域，尤其涉及一种目标关联方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在自动驾驶技术领域中，将智能驾驶分为五个等级，随着智能驾驶等级的提高，车辆中配置的传感器的种类和数量也越来越多，因此多传感器融合技术是必然趋势。

现有技术中，常用的目标关联方法有最近邻域算法、联合概率数据关联算法和多假设跟踪算法，通过目标关联方法来判断来自不同传感器的多个目标是否为同一目标，进而对同一目标进行融合，得到目标关联对。但是，由于传感器所探测到的目标是具有一定的生命周期，当目标关联集合中的其中一个目标消亡之后，假如剩下另一个未消亡的目标与其他目标之间满足关联条件，进行了目标关联，那么就会导致出现误关联的问题。例如，如图1所示，假设有两个传感器(分别记为a和b)对至少一个目标进行探测。由传感器a探测到的3个目标表示为1a、2a和3a，由传感器b探测到的3个目标表示为1b、2b和3b。起始状态的融合目标为1f{1a},2f{2a},3f{3a},4f{1b},5f{2b}和6f{3b}，对应图1左上角图；经过一次关联后的关联集合为1f{1a，1b}，2f{2a，2b}，3f{3a}和6f{3b}，对应图1右上角图。由于目标关联集合1f和2f均为由传感器a和传感器b关联得到的，故较大概率认为1f和2f分别是两个不同的目标。若经过一段时间后，目标1a和2b消亡，则剩余目标为1b，2a，3a和3b，假如1b和2a满足目标关联条件，将1b和2a进行了关联，那么会导致误关联，如图1右下角图所示，而本应该关联结果如图1左下角图所示。

因此，需要设计一种目标关联方法，能够提高目标关联的准确率和效率。

发明内容

本申请实施例提供了一种目标关联方法、装置、电子设备及存储介质，通过关联黑名单降低误关联的概率，提高目标关联的准确率和效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种目标关联方法，该方法包括：

根据预先确定的上一时刻的关联黑名单和预先确定的目标关联条件，从至少两个传感器在当前时刻上所探测到的目标中标记不能进行关联的目标对，得到禁止关联目标对；

根据所述禁止关联目标对，对所述目标中的满足目标关联条件的目标进行关联，得到当前时刻的关联关系表。

第二方面，本申请实施例提供了一种目标关联装置，该装置包括：

确定模块，用于根据预先确定的上一时刻的关联黑名单和预先确定的目标关联条件，从至少两个传感器在当前时刻上所探测到的目标中标记不能进行关联的目标对，得到禁止关联目标对；

关联模块，用于根据所述禁止关联目标对，对所述目标中的满足目标关联条件的目标进行关联，得到当前时刻的关联关系表。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请任意实施例所述的目标关联方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现本申请任意实施例所述的目标关联方法。