[发明专利]车辆定位方法、装置和电子设备

说明书

本发明提供了一种车辆定位方法、装置和电子设备，从获取到的多个第一车道线匹配对中筛选出满足预设条件的至少一个目标车道线匹配对；获取每个目标车道线匹配对中的每个目标匹配点对之间的目标相对位移；将每个目标相对位移，以及获取到的状态转移方程和初始参数输入至卡尔曼滤波器中，得到车辆的定位结果。该方式通过对获取到的多个第一车道线匹配对进行预处理得到目标车道线匹配对，由于目标车道线匹配满足视觉感知车道线与地图车道线之间不交叉，和/或，相对位移小于预设距离的预设条件，从而可以保证目标车道线的信息利用率和准确率，根据目标车道线匹对中每个目标匹配点对之间的相对位移修正车辆定位结果，可以提高定位结果的精度和准确度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种车辆定位方法、装置和电子设备。

背景技术

在自动驾驶系统中，实时定位的精度直接影响了精确导航的实施。如果定位的误差达到厘米量级时，智能汽车可以准确的判断出周围的环境以及自身所在地图的位置，尤其当高精度地图数据接入后，汽车的导航精度可以被对接至某一车道线的某一位置，大大提升了自动驾驶的结果。相关技术中，通常会选择使用GNSS(Global NavigationSatellite System，全球导航卫星系统)与IMU(Inertial Measurement Unit惯性导航)做融合，从而得到一个比较准确的位置，但是当GNSS信号较差或丢失的情况下，单单凭借惯性导航推算得到的定位无法保证一个较平稳的效果，往往随着时间的推移，误差会累积从而发散，导致定位精度和准确度较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆定位方法、装置和电子设备，以缓解了提高车辆定位精度和准确度。

本发明提供的一种车辆定位方法，方法包括：获取相互匹配的视觉感知车道线与地图车道线对应的多个第一车道线匹配对、扩展卡尔曼滤波器的状态转移方程和初始参数；从多个第一车道线匹配对中筛选出满足预设条件的至少一个目标车道线匹配对；其中，预设条件包括：目标车道线匹配对中的视觉感知车道线与地图车道线之间不交叉，和/或，目标车道线匹配对中的视觉感知车道线与地图车道线之间的相对位移小于预设距离；获取每个目标车道线匹配对中的每个目标匹配点对之间的目标相对位移；将每个目标匹配点对之间的目标相对位移、状态转移方程以及初始参数输入至卡尔曼滤波器中，得到车辆的定位结果。

进一步的，从多个第一车道线匹配对中筛选出满足预设条件的至少一个目标车道线匹配对的步骤包括：从多个第一车道线匹配对中删除指定车道线匹配对，得到满足预设条件的至少一个目标车道线匹配对；其中，指定车道线匹配对包括：在高架桥路段场景下，相互交叉的视觉感知车道线与地图车道线。

进一步的，从多个第一车道线匹配对中筛选出满足预设条件的至少一个目标车道线匹配对的步骤包括：针对每个第一车道线匹配对，获取当前第一车道线匹配对中的多个第一匹配点对；根据每个第一匹配点对中两个匹配点之间的第一相对位移，计算多个所述第一相对位移的平均相对位移；如果平均相对位移大于第一预设距离，删除当前第一车道线匹配对；将下一个第一车道线匹配对作为新的当前第一车道线匹配对，重复执行获取当前第一车道线匹配对中的多个第一匹配点对的步骤，得到满足预设条件的至少一个目标车道线匹配对。

进一步的，从多个第一车道线匹配对中筛选出满足预设条件的至少一个目标车道线匹配对的步骤包括：针对每个第一车道线匹配对，获取当前第一车道线匹配对中的多个第一匹配点对；计算每个第一匹配点对中两个匹配点之间的第二相对位移；从多个第一匹配点对中，选取第二相对位移小于第二预设距离的多个指定匹配点对；将多个指定匹配点对所对应的车道线匹配段确定为当前第一车道线匹配对应的满足预设条件的目标车道线匹配对；将下一个第一车道线匹配对作为新的当前第一车道线匹配对，重复执行获取当前第一车道线匹配对中的多个第一匹配点对的步骤，得到满足预设条件的至少一个目标车道线匹配对。