[发明专利]小齿隙双刚轮谐波减速机

权利要求书

1.小齿隙双刚轮谐波减速机，包括：波发生器，波发生器的两端设置有一对端盖，波发生器能通过轴承在一对端盖中转动，一对端盖之间的波发生器上设置有柔性轴承，柔性轴承的外圈上设置有柔轮，其特征在于：所述的柔轮呈直筒状，柔轮的外壁上设置有柔轮齿，柔轮外设置有第一刚轮和第二刚轮，第一刚轮和第二刚轮的内壁上均设置有用于与柔轮齿相啮合的刚轮齿，第一刚轮与第二刚轮外设置有十字交叉滚子轴承，第一刚轮与其外侧的后端盖以及十字交叉滚子轴承的内圈固定，第二刚轮则与其外侧的前端盖以及十字交叉滚子轴承的外圈固定，其中第二刚轮的齿数和与其相啮合的柔轮齿的齿数相同，第一刚轮的齿数和与其相啮合的柔轮齿的齿数相比多两个齿，柔轮齿、刚轮齿与波发生器的轴线均形成一个方向、大小相同的倾角β，使得波发生器的轴向位置能进行调节，从而能来调节柔轮齿和刚轮齿的齿隙；在波发生器的两端的轴承外圈和所对应的端盖之间均设置有一个弹性波形圈，分别为第一弹性波形圈和第二弹性波形圈，第一弹性波形圈的弹力大于第二弹性波形圈，当柔轮齿和刚轮齿在运转过程中发生磨损导致齿隙变大时，第一弹性波形圈能将波发生器、波发生器两端的轴承、柔性轴承、柔轮一起推向第二弹性波形圈所在端，第二弹性波形圈会被压缩，齿隙会变小，直至波发生器所受轴向力达到平衡。

2.根据权利要求1所述的小齿隙双刚轮谐波减速机，其特征在于：倾角β为0.5°～5°。

3.根据权利要求1或2所述的小齿隙双刚轮谐波减速机，其特征在于：波发生器上设置有一对柔性轴承，柔轮设置在一对柔性轴承的外圈上，一对刚轮分别设置在一对柔性轴承对应位置的柔轮外。

4.根据权利要求3所述的小齿隙双刚轮谐波减速机，其特征在于：两个柔性轴承的大小相同，柔轮内壁相对波发生器轴线无倾斜，柔轮齿在加工时形成相对波发生器轴线为β的倾角。