[发明专利]虚拟环境下的多智能体博弈训练方法及系统

权利要求书

1.一种虚拟环境下的多智能体博弈训练方法，其特征在于，包括：

构建地形模型、环境模型、地面建筑模型和待训练目标模型，并导入虚拟环境；

设置待训练目标的参数及不同状态下的动作，以及设置地面建筑模型和待训练目标的交互规则；

在虚拟环境中对待训练目标进行多智能体博弈的训练。

2.根据权利要求1所述的虚拟环境下的多智能体博弈训练方法，其特征在于，设置待训练目标的参数及不同状态下的动作，以及设置地面建筑模型和待训练目标的交互规则具体为：

使用编程语言或蓝图脚本系统，对所述待训练目标的参数进行设置，对所述待训练目标的不同状态下的动作逻辑进行设置。

3.根据权利要求1所述的虚拟环境下的多智能体博弈训练方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过待训练目标的接口将无人设备的控制函数映射为Python语言，在Python端建立智能体模型。

4.根据权利要求3所述的虚拟环境下的多智能体博弈训练方法，其特征在于，在虚拟环境中对待训练目标进行多智能体博弈的训练包括：

将待训练目标在虚拟环境中获取的数据，经过智能算法处理、学习后，智能算法输出控制信息，调用所述控制函数控制待训练目标的决策，并将决策映射到虚拟环境中。

5.根据权利要求4所述的虚拟环境下的多智能体博弈训练方法，其特征在于，智能算法的种类包括避障算法、航迹规划算法、深度强化学习算法。

6.根据权利要求1所述的虚拟环境下的多智能体博弈训练方法，其特征在于，所述地面建筑模型和待训练目标的交互规则包括：建筑物物理毁伤，建筑物类型、建筑物ID及建筑物坐标信息。

7.根据权利要求1所述的虚拟环境下的多智能体博弈训练方法，其特征在于，构建地形模型、环境模型、地面建筑模型和待训练目标模型包括：

通过3D扫描或仿真建模对地面建筑模型和待训练目标模型进行构建；

通过导入地形和环境数据并进行模型转换分别对地形模型和环境模型进行构建。

8.一种虚拟环境下的多智能体博弈训练系统，其特征在于，包括：

导入模块，用于构建地形模型、环境模型、地面建筑模型和待训练目标模型,并导入虚拟环境；

设置模块，设置待训练目标的参数及不同状态下的动作，以及设置地面建筑模型和待训练目标的交互规则；

训练模块，用于在虚拟环境中对待训练目标进行多智能体博弈的训练。

9.根据权利要求8所述的虚拟环境下的多智能体博弈训练系统，其特征在于，所述系统还包括：

映射模块，用于通过待训练目标的接口将无人设备的控制函数映射为Python语言，在Python端建立智能体模型。

10.根据权利要求9所述的虚拟环境下的多智能体博弈训练系统，其特征在于，在虚拟环境中对待训练目标进行多智能体博弈的训练包括:

将待训练目标在虚拟环境中获取的数据，经过智能算法处理、学习后，智能算法输出控制信息，调用所述控制函数控制待训练目标的决策，并将决策映射到虚拟环境中。