[发明专利]一种板材零件的理料装备

说明书

本发明公开了一种板材零件的理料装备，包括：导轨；门架行走机构，设置在导轨上并沿着第一方向运动；分拣机器人，设置在门架行走机构上，随着门架行走机构运动；分拣机器人包括第一行走组件和第二行走组件，第一行走组件能够沿着第二方向运动，第二行走组件能够随着第一行走组件一起运动并沿着第三方向运动，这三个方向两两垂直；柔性抓手，可旋转地连接至第二行走组件，相对分拣机器人转动以及随着分拣机器人运动；柔性抓手包括磁头阵列；传感装置，设置在柔性抓手上，获取被测工件的实际坐标和角度；控制装置，为整个装备的控制核心。本发明能够完成自动理料、实现零件的信息化管理，以提高理料效率、降低理料错误率。

技术领域

本发明涉及机械加工领域，尤其涉及一种板材零件的理料装备。

背景技术

现代化造船模式要求优化生产过程，减少零件在整理、运输、储存、流通过程中所消耗的资源，进而提高船舶制造效率和保障船舶制造质量，推动船舶制造又好又快发展。

目前国内船厂船体零件及组立托盘配送还很粗放，理料信息通过纸质表格人工记录，缺乏零件理料信息管理系统。另一方面，整个理料过程依靠人工手动对零件和托盘进行编码标识、通过半门吊进行零件的运输、通过人眼识别托盘编码进行分料，整个理料过程没有自动化与电子化，低效率、高成本、高错误率。针对这一问题，如何有效实现零件的正确归类，减少或避免分料错误所导致的生产延期、零件堆积、变形、生锈和遗失等问题，具有较好的应用前景。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种板材零件的理料装备，能够完成自动理料、实现零件的信息化管理，以提高理料效率、降低理料错误率。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是

为实现上述目的，本发明提供了一种板材零件的理料装备，包括：

导轨；

门架行走机构，设置在所述导轨上并被配置为能够沿着第一方向运动；

分拣机器人，设置在所述门架行走机构上并能够随着所述门架行走机构运动；所述分拣机器人包括第一行走组件和第二行走组件，所述第一行走组件被配置为能够沿着第二方向运动，所述第二行走组件被配置为能够随着所述第一行走组件一起运动并进一步被配置为能够沿着第三方向运动，所述第一方向为所述导轨的长度方向，所述第二方向为垂直所述第一方向的方向，所述第三方向为垂直所述第一方向和所述第二方向构成的平面的方向；

柔性抓手，可旋转地连接至所述分拣机器人的所述第二行走组件，并被配置为能够相对所述分拣机器人转动以及随着所述分拣机器人运动；其中，所述柔性抓手包括磁头阵列；

传感装置，设置在所述柔性抓手上并配置为能够获取被测工件的实际坐标和角度；

控制装置，被配置为根据所述实际坐标和角度，计算抓取路径，并控制所述门架行走机构、所述分拣机器人和所述柔性抓手同时工作，以及控制所述磁头阵列中不同磁头的断电。

进一步地，所述导轨包括上导轨和下导轨，所述上导轨被配置为安装在厂房的横梁上，所述下导轨被配置为安装在所述厂房的底面。

进一步地，所述门架行走机构包括：上轮系安装梁、高层框架梁、中层框架梁、下导轨支撑柱、下轮系安装梁；其中，所述上轮系安装梁设置在所述上导轨上并通过上轮系沿所述上导轨运动，所述下轮系安装梁设置在所述下导轨上并通过下轮系沿所述下导轨运动，所述高层框架梁从所述上轮系安装梁向外突出设置，所述下导轨支撑柱从所述下轮系安装梁向外突出设置，所述高层框架梁和所述下导轨支撑柱的端部固定连接；所述中层框架梁与所述高层框架梁并行设置，所述分拣机器人设置在所述中层框架梁。

进一步地，所述上轮系和所述下轮系均包括驱动轮和至少一个从动轮，所述驱动轮通过电机驱动。