[发明专利]一种核电厂开关站厂房智能巡检机器人系统

权利要求书

1.一种核电厂开关站厂房智能巡检机器人系统，其特征是包含控制机柜、传感器终端、机器人本体、机器人轨道、后台机器人软件、供电及通讯模块。控制机柜为电厂中的巡检对象，其上有待巡检对象和内容；传感器终端用于搭载在机器人本体设备上，被巡检机器人本体通过机器人轨道、按照后台机器人软件中配置的预置点位移动采集巡检控制机柜上巡检对象的数据，采集到的数据通过供电及通讯模块推送至后台机器人软件中供识别分析后做展示和处置。

2.根据权利要求1所述的一种核电厂开关站厂房智能巡检机器人系统，其特征在于，所述控制机柜包含开关站厂房、继电保护室厂房或者配电房厂房中控制机柜，其上的巡检对象主要有仪表类、压板类、开关类、指示灯类、设备外观类。

3.根据权利要求1所述的一种核电厂开关站厂房智能巡检机器人系统，其特征在于，所述传感器终端包括白光摄像头，主要用于通过可见光采集控制机柜上设备数据；红外摄像头用于采集控制机柜上设备发热数据；局放检测仪用于采集控制机柜上设备放电数据。

4.根据权利要求1所述的一种核电厂开关站厂房智能巡检机器人系统，其特征在于，所述机器人本体包括机器人升降伸缩杆、机器人工作状态指示灯、机器人箱单元。机器人升降杆用于对搭载传感器终端的设备做升降移动处理，使其垂向上可以按照预置点位和指令移动；机器人工作状态指示灯指示机器人的移动状态，状态红灯常亮表示设备异常，红灯跳闪表示机器人超声波避障，黄灯常亮表示软件限位值越界，绿灯常亮表示巡检机器人正常运行，绿灯跳闪表示设备待初始化；机器人箱单元用于部署所述后台机器人软件。

5.根据权利要求1所述的一种核电厂开关站厂房智能巡检机器人系统，其特征在于，所述机器人轨道，用于一方面为所述巡检机器人本体移动提供移动槽位，另一方为巡检机器人本体提供提供电能和网络。

6.根据权利要求1所述的一种核电厂开关站厂房智能巡检机器人系统，其特征在于，所述后台机器人软件包括后台控制单元、图片识别算法模型服务、巡检结果展示软件、异常结果通知软件。按照软件高内聚低耦合的设计原则，软件彼此之间相互独立，软件内部高度耦合。后台控制单元主要为巡检机器人远程下发指令，主要为控制其启动巡检任务、停止巡检任务、召回机器人等，其上功能有测量点位管理、巡检点位管理、巡检路线管理、巡检任务管理，巡检方式方面有例行巡检、临时巡检、小缺陷巡检、特殊巡检、三防巡检等。图片识别算法模型服务主要为图片和视频识别算法AI模型、调用AI模型的服务。巡检结果展示软件主要为展示巡检结果，呈现方式包括按照巡检路线、按照巡检任务、按照系统号、按照设备树等查询方式展示，展示内容包括设备及点位信息、传感器终端采集到的原始数据、经过所述图片识别算法模型服务转换后的数值类或者状态类数据、巡检正常与异常结果的判断结果。异常结果通知软件针对巡检比对结果做判断，对于异常的巡检结果通过告警提示、弹框提示、手机短信提示等方式告知业务人员及时处理。

7.根据权利要求1所述的一种核电厂开关站厂房智能巡检机器人系统，其特征在于，所述供电及通讯模块，分别为所述机器人前端搭载传器终端设备和所述巡检机器人本体提供电能和通讯网络。

8.根据权利要求1所述的一种核电厂开关站厂房智能巡检机器人系统，其特征在于，所述传感器终端与所述机器人本体物理相连接，所述机器人本体与所述机器人轨道系统物理相连接，供电及通讯模块分别与传感器终端、机器人本体、机器人轨道系统物理相连接。后台控制软件分别与传感器终端、机器人本体、机器人轨道通过以太网相连接并实现数据传输。