[发明专利]关节锁定机构

权利要求书

1.一种关节锁定机构，其包括：

锁定齿轮，其可围绕旋转轴旋转；

锁定闩锁，其可与所述锁定齿轮以可拆卸方式接合且可相对于所述旋转轴在第一闩锁位置与第二闩锁位置之间移动；以及

偏置件，其可耦合到所述锁定闩锁，使得所述锁定闩锁朝向所述第一闩锁位置偏置，

其中在所述第一闩锁位置中，所述锁定闩锁与所述锁定齿轮接合，使得所述锁定齿轮相对于所述旋转轴锁定在适当位置中，且在所述第二闩锁位置中，所述锁定闩锁与所述锁定齿轮间隔开，使得所述锁定齿轮可围绕所述旋转轴旋转。

2.根据权利要求1所述的关节锁定机构，其中所述锁定闩锁可在正交于所述旋转轴的方向上在所述第一闩锁位置与所述第二闩锁位置之间移动。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的关节锁定机构，其进一步包括可相对于所述旋转轴固定地定位的闩锁容器，其中所述锁定闩锁可移动地接纳于所述闩锁容器内，且所述偏置件可耦合到所述闩锁容器，使得其在所述闩锁容器与所述锁定闩锁之间延伸。

4.根据权利要求3所述的关节锁定机构，其中所述锁定闩锁包括多个滚轮，每一滚轮可相对于所述锁定闩锁旋转且可与所述闩锁容器接合。

5.根据权利要求4所述的关节锁定机构，其中所述闩锁容器沿着闩锁轴线性地延伸。

6.根据权利要求5所述的关节锁定机构，其中所述闩锁轴正交于所述旋转轴延伸。

7.根据权利要求3至权利要求6中任一权利要求所述的关节锁定机构，其中：

所述闩锁容器包括多个导轨；

所述锁定闩锁包括多个引导孔口，每一引导孔口可与所述导轨中的相应一者滑动地接合；以及

所述锁定闩锁可沿着所述导轨在所述第一位置与所述第二位置之间移动。

8.根据权利要求7所述的关节锁定机构，其中所述导轨和引导孔口中的每一者线性地延伸。

9.根据权利要求8所述的关节锁定机构，其中所述导轨中的每一者正交于所述旋转轴延伸。

10.根据权利要求3至权利要求9中任一权利要求所述的关节锁定机构，其进一步包括耦合到所述锁定齿轮的径向磁化磁体和耦合到所述闩锁容器的霍尔效应传感器，所述径向磁化磁体和霍尔效应传感器相对于彼此定位，使得所述霍尔效应传感器能够感测所述径向磁化磁体的磁场。

11.根据任一前述权利要求所述的关节锁定机构，其进一步包括：

绞盘，其可在第一绞盘位置与第二绞盘位置之间旋转；以及

腱，其包括第一末端和第二末端，所述第一末端可附接到所述绞盘，且所述第二末端可附接到所述锁定闩锁，其中当所述绞盘定位在所述第一绞盘位置处时，所述锁定闩锁定位在所述第一闩锁位置处，且当所述绞盘定位在所述第二绞盘位置处时，所述锁定闩锁定位在所述第二闩锁位置处。

12.根据权利要求13所述的关节锁定机构，其中所述腱形成鲍登缆线的部分，所述鲍登缆线还包括可滑动地包覆所述腱的在其第一末端与第二末端之间的一部分的鲍登套管。

13.根据权利要求11或权利要求12所述的关节锁定机构，其中所述锁定闩锁包括延伸穿过所述锁定闩锁的腱孔口、延伸穿过所述腱孔口的所述腱和可附接到所述腱的所述第二末端以使得所述腱的所述第二末端附接到所述锁定闩锁的套圈。