[发明专利]医疗臂装置

权利要求书

1.一种医疗臂装置，包括：

第一臂部，所述第一臂部包括支承医疗器械的前端部；以及

第二臂部，所述第二臂部支承所述第一臂部，并且包括至少两个水平旋转轴和改变所述两个水平旋转轴之间的距离的轴间距离改变单元。

2.根据权利要求1所述的医疗臂装置，其中，

所述医疗器械是内窥镜。

3.根据权利要求1所述的医疗臂装置，其中，

所述第二臂部包括第一连杆、在所述第一连杆的前端处具有绕水平旋转轴的自由度的第一关节部、经由所述第一关节部水平地附接至所述第一连杆的前端的第二连杆、以及在所述第二连杆的前端处具有绕水平旋转轴的自由度的第二关节部，

所述第二连杆包括所述轴间距离改变单元，并且

所述第一臂部经由所述第二关节部被支承。

4.根据权利要求3所述的医疗臂装置，其中，

所述轴间距离改变单元包括在所述第二连杆的纵向方向上扩张和收缩的滑动机构。

5.根据权利要求4所述的医疗臂装置，其中，

所述滑动机构包括阻尼元件。

6.根据权利要求3所述的医疗臂装置，其中，

所述轴间距离改变单元是使所述第二连杆弯曲并且具有绕水平旋转轴的自由度的第三关节部。

7.根据权利要求1所述的医疗臂装置，其中，

所述前端部包括与确定所述医疗器械的姿势的三个自由度的旋转轴对应的关节构件被直接连接的结构。

8.根据权利要求7所述的医疗臂装置，其中，

所述前端部包括从最前端部分开始依次设置以下轴的结构：绕所述医疗器械的纵向轴的旋转轴、绕所述纵向轴的所述旋转轴为横滚轴的情况下的偏航轴、以及俯仰轴。

9.根据权利要求8所述的医疗臂装置，其中，

所述前端部包括对应于绕所述纵向轴的所述旋转轴的关节与对应于所述俯仰轴的关节之间的距离具有当所述前端部绕所述俯仰轴旋转时不引起干扰的距离的结构。

10.根据权利要求7所述的医疗臂装置，其中，

所述医疗器械是包括成像单元的医疗观察装置，并且

所述前端部包括从最前端部分开始依次设置以下轴的结构：所述医疗观察装置的光轴旋转轴、改变所述医疗观察装置的观察方向的平移轴、以及倾斜轴。

11.根据权利要求3所述的医疗臂装置，其中，

所述第二臂部包括附接至手术床的附接结构部。

12.根据权利要求3所述的医疗臂装置，其中，

所述第一连杆包括升降机构。

13.根据权利要求12所述的医疗臂装置，其中，

所述升降机构包括自重补偿机构。

14.根据权利要求3所述的医疗臂装置，其中，

所述第一关节部、所述第二关节部或所述轴间距离改变单元中的至少之一包括被动轴。

15.根据权利要求1所述的医疗臂装置，还包括

升降机构，所述升降机构被设置在所述第一臂部与所述第二臂部之间。

16.根据权利要求15所述的医疗臂装置，其中，

所述升降机构包括自重补偿机构。