[发明专利]车辆控制系统和方法

说明书

本发明的各方面涉及用于控制转向叠加信号(SOV)的生成以控制主车辆(2)的轨迹的控制系统(1)。控制系统(1)包括一个或更多个控制器(20)，并且被配置成识别主车辆行驶车道(LT‑n)的侧向边界(BD‑n)。控制系统(1)监测主车辆相对于主车辆行驶车道(LT‑n)的侧向边界(BD‑n)的位置。主车辆(2)的横向速度(VLAT)由控制系统(1)确定。根据对主车辆正在接近或穿越主车辆行驶车道(LT‑n)的侧向边界(BD‑n)并且所确定的横向速度(VLAT)大于或等于第一横向速度阈值(THV)的确定来生成转向叠加信号。在替选布置中，控制系统(1)确定主车辆(2)与对象(27)之间的侧向间隔(DLAT)。本发明的各方面还涉及具有用于控制轨迹的控制系统(1)的车辆(2)；以及控制主车辆(2)的轨迹的方法。

技术领域

本公开内容涉及车辆控制系统和方法。本发明的各方面涉及用于控制主车辆的轨迹的控制系统、包含控制系统的车辆、控制主车辆的轨迹的方法、非暂态计算机可读介质和计算机软件。

背景技术

已知为道路车辆提供驾驶员辅助以辅助对车辆的动态控制。主车辆可以设置有车道保持辅助系统以帮助将主车辆维持在当前行驶车道中。车道保持辅助系统识别行驶车道的边界，并且在使用中，在确定主车辆紧密靠近于行驶车道的边界时生成转向叠加(steering overlay)。转向叠加操作成将主车辆转向远离边界。如果识别出另一车辆紧密靠近于主车辆，则可以实施类似的控制策略。另一车辆可以沿与主车辆相同的方向行驶，或者沿与主车辆相反的方向行驶。例如在主车辆紧密靠近于行驶车道的边界但驾驶员未打算改变的情景下，已知的车辆系统可能造成意外干预。在某些情景下，系统的意外干预可能引起主车辆的驾驶员的不适或警报。

本发明的目的是解决与现有技术相关联的缺点中的一个或更多个缺点。

发明内容

本发明的实施方式的各方面提供如所附权利要求中要求保护的控制系统、车辆、方法、非暂态计算机可读介质和计算机软件。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于控制转向叠加信号的生成以控制主车辆的轨迹的控制系统，该控制系统包括一个或更多个控制器，该控制系统被配置成：识别主车辆行驶车道的侧向边界；监测主车辆相对于主车辆行驶车道的侧向边界的位置；以及确定主车辆的横向速度。转向叠加信号可以例如通过动力辅助转向系统来控制转向扭矩的生成，该转向扭矩可以被施加至主车辆的方向盘。控制系统可以被配置成根据车辆的横向速度来控制转向叠加信号的生成。控制系统可以被配置成：根据对主车辆正在接近或穿越主车辆行驶车道的侧向边界并且所确定的横向速度大于或等于第一横向速度阈值的确定，生成转向叠加信号。通过参考车辆的横向速度，可以控制转向叠加信号以减少或防止不必要的或意外的转向扭矩的施加。至少在某些实施方式中，可以通过考虑主车辆的动态操作来减少或避免控制系统的错误启用。

控制系统可以被配置成确定主车辆与主车辆行驶车道的侧向边界之间的侧向间隔。当所确定的侧向间隔小于或等于间隔阈值时，可以生成转向叠加信号。侧向边界可以包括以下各者中的一者或更多者：车道标记；中心标记；道路边缘，比如道路的物理界限或边界；中央分隔线；屏障(临时的或永久的)；护栏；以及一个或更多个障碍物，比如一排停放的汽车。应当理解，该列示是非穷举的。

控制系统可以被配置成监测主车辆在主车辆行驶车道内的位置和/或轨迹。控制系统可以被配置成根据主车辆在主车辆行驶车道内的位置和/或轨迹来预测主车辆与主车辆行驶车道的侧向边界之间的侧向间隔。该控制可以根据对所预测的间隔小于或等于间隔阈值的确定来生成转向叠加信号。