[发明专利]转向装置

说明书

转向装置具有：马达，其辅助或驱动转向；以及控制部，其控制所述马达，所述控制部接收与多个驾驶辅助功能相关的转向请求，从存在所述转向请求的所述驾驶辅助功能中选择同时动作的所述驾驶辅助功能，按选择出的所述驾驶辅助功能计算针对所述马达的指令值，基于所述选择出的所述驾驶辅助功能的组合来调整所述指令值，使用所述调整后的指令值来计算针对所述马达的最终指令值。

技术领域

本发明涉及动力转向装置等转向装置。

本申请根据2020年4月21日申请的日本特愿2020-075728号来主张优先权，在此引用其内容。

背景技术

动力转向装置除了通过马达动力来减轻驾驶员的负荷的操舵辅助功能之外，还具有行驶轨道收敛性控制、自对准转矩补偿等多个操舵感提高功能。

近年来，开发了具有停车辅助、车道维持辅助、拥堵驾驶辅助等自动驾驶功能的车辆。搭载于具有自动驾驶功能的车辆的动力转向装置需要使操舵感提高功能、自动驾驶功能等驾驶辅助功能不干扰地进行动作。

专利文献1所记载的转向系统控制装置根据驾驶状况，基于优先级对面向转向系统的转向请求进行仲裁。专利文献1所记载的转向系统控制装置在同时请求了多个驾驶辅助功能的情况下，基于优先级来选择任一个驾驶辅助功能来进行启动。

现有技术文献

专利文献1：美国专利第8406956号说明书

发明内容

发明要解决的课题

但是，专利文献1所记载的转向系统控制装置能够基于优先级来仲裁多个驾驶辅助功能而使其排他性地进行动作，但无法使能够同时动作的多个驾驶辅助功能协调地进行动作。

鉴于上述情况，本发明的目的在于提供一种能够使多个驾驶辅助功能协调地进行动作的转向装置。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题，本发明提出了以下的手段。

本发明的第一方式的转向装置具有：马达，其辅助或驱动转向；以及控制部，其控制所述马达，所述控制部接收与多个驾驶辅助功能相关的转向请求，从存在所述转向请求的所述驾驶辅助功能中选择同时动作的所述驾驶辅助功能，按选择出的所述驾驶辅助功能计算针对所述马达的指令值，基于所述选择出的所述驾驶辅助功能的组合来调整所述指令值，使用调整后的所述指令值来计算针对所述马达的最终指令值。

发明效果

根据本发明的转向装置，能够使多个驾驶辅助功能协调地进行动作。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式的动力转向装置的结构的示意图。

图2是表示该动力转向装置的ECU的结构的框图。

图3是表示该ECU的控制部的结构的框图。

图4是该控制部的功能框图。

图5是作为该控制部的一功能的驾驶辅助子系统的功能框图。

图6是作为该控制部的一功能的仲裁模块的功能框图。

图7是表示作为该控制部的一功能的优先级判定模块的输入输出的图。

图8是表示作为该控制部的一功能的启动可否判定模块的输入输出的图。

图9是表示作为该控制部的一功能的指令值调整模块的输入输出的图。

图10是接收到转向请求(SR1、SR2、SR3)的该控制部的控制流程图。

图11是接收到基本转向请求的该控制部的功能框图。