[发明专利]基于图像的测距方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种基于图像的测距方法，其特征在于，包括：

获取摄像头采集的包含四个定位标识的目标图像，其中，所述四个定位标识在物空间中位于标识平面，且依次等间距并环绕排列；所述四个定位标识在排列方向上依次包括第一定位标识、第二定位标识、第三定位标识和第四定位标识；确定所述四个定位标识在所述目标图像中的第一位置；

获取所述目标图像中的第一像点和第二像点，并确定所述第一像点的第二位置和所述第二像点的第三位置，其中，所述第一像点为所述标识平面上第一物点的像点，所述第二像点为所述标识平面上第二物点的像点；

根据所述第一位置，确定所述摄像头的像平面与所述标识平面的位置关系，其中，所述位置关系包括所述像平面与所述标识平面平行或相交；

根据所述位置关系、所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置，确定所述第一物点与所述第二物点之间的距离；

所述根据所述位置关系、所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置，确定所述第一物点与所述第二物点之间的距离，包括：

当所述像平面与所述标识平面相交时，根据所述第一位置，确定第一投影角度和第二投影角度，所述标识平面绕第一预设直线旋转所述第二投影角度，且绕第二预设直线旋转所述第一投影角度后，与所述像平面平行，所述第一预设直线经过物空间中的所述第一定位标识和所述第三定位标识，所述第二预设直线经过所述物空间中的所述第二定位标识和所述第四定位标识；

根据所述第一位置和所述第一投影角度，确定物距；或者，根据所述第一位置和所述第二投影角度，确定物距；

根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置、所述第一投影角度、所述第二投影角度和所述物距，确定所述第一物点的位置和所述第二物点的位置；

根据所述第一物点的位置和所述第二物点的位置，确定所述第一物点与所述第二物点之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置，确定所述摄像头的像平面与所述标识平面的位置关系，包括：

当由所述标识平面的位置确定的第一组对边长度相等，且由所述标识平面的位置确定的第二组对边长度相等时，所述像平面与所述标识平面平行；

当由所述标识平面的位置确定的第一组对边长度和第二组对边长度中的任一组对边长度不相等时，所述像平面与所述标识平面相交。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述位置关系、所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置，确定所述第一物点与所述第二物点之间的距离，包括：

当所述像平面与所述标识平面平行时，根据所述第一位置，确定所述四个定位标识中任意两个定位标识之间的成像距离；

根据所述第二位置和所述第三位置，确定所述第一像点和所述第二像点之间的距离；

根据所述任意两个定位标识之间的成像距离和所述第一像点和所述第二像点之间的距离，并结合成像原理，确定所述第一物点与所述第二物点之间的距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一物点与所述第二物点之间的距离所满足的关系式包含：所述任意两个定位标识的实际距离和所述任意两个定位标识之间的成像距离的比值，与所述第一像点和所述第二像点之间的距离的乘积。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置，确定第一投影角度和第二投影角度，包括：

根据所述第一位置，确定所述目标图像中的所述第一定位标识、所述第二定位标识、所述第三定位标识和所述第四定位标识分别到标识成像中心的第一距离、第二距离、第三距离和第四距离；

根据所述第二距离和所述第四距离，确定所述第一投影角度；

根据所述第一距离和所述第三距离，确定所述第二投影角度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置和所述第一投影角度，确定物距，包括：

根据所述第二距离、所述第四距离和包含所述第一投影角度的余弦值，确定所述物距；

根据所述第一位置和所述第二投影角度，确定物距，包括：

根据所述第一距离、所述第三距离和包含所述第二投影角度的余弦值，确定所述物距。