[发明专利]一种图像处理方法及相关终端装置

说明书

本申请实施例公开了一种图像处理方法及相关终端装置，其中，一种图像处理方法，可包括：确定目标终端上的M个摄像头的位姿改变量，M为大于1的整数；根据所述M个摄像头的位姿改变量，更新所述M个摄像头的相机参数，所述相机参数包括对应的摄像头所拍摄的图像的坐标系与世界坐标系之间的映射关系；基于更新后的所述M个摄像头的相机参数，拼接所述M个摄像头拍摄的图像，获得所述世界坐标系对应的视角超过预设视角阈值的目标图像。实施本申请实施例，可以精准拼接出终端周边的环境图像，保证终端的行车安全。

技术领域

本申请涉及终端技术领域，尤其涉及一种图像处理方法及相关终端装置。

背景技术

随着电子技术、计算机技术、传感器技术和新材料等的发展，终端在移动时的安全和体验越来越被大家所重视。与其他众多传感器相比，摄像机系统可以通过视觉信息，为用户提供提供更直观和准确的终端在移动过程中的周边环境信息，并可以通过视角的变换将原来的图像变为鸟瞰图，看到终端周边的环境信息。例如：在智能车辆领域，全景环视系统在汽车周围安装具有较大视场的广角摄像头，在同一时刻可以采集车辆周围360度的环境图片，通过投影视角变换，拼接得到车身周围360度无死角的周边环境图像(如：俯视图、侧视图、全景图等)，并显示在屏幕上，让驾驶员可以清楚观察车辆周围是否存在障碍物及其距离和方向，辅助驾驶员安全驾驶，消除驾驶盲区，提高驾驶安全性和驾驶乐趣。在未来驾驶场景下，通过环视系统的俯视图像还可以进行障碍物检测，可以防止发生碰撞危险。

现阶段基于环视标定的方法，可以实现360度环视图像拼接，但是在实际终端行驶途中，因为终端上负载的载重改变、路面情况、转弯离心力等原因，图像不能很好的进行拼接，会导致拼接完成的周边环境图像出现图像错位、断裂、大幅度鬼影等现象，导致图像不易辨识，降低行驶体验的同时也可能造成行驶安全隐患。

因此如何避免拼接图像时出现图像错位、断裂、大幅度鬼影等现象，精准拼接出终端周边的环境图像，是亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种图像处理方法及相关终端装置，可以精准拼接出终端周边的环境图像，保证终端的行驶安全。

本申请提供的图像处理方法可以由电子装置等执行。电子装置是指能够被抽象为计算机系统，其中，支持图像处理功能的电子装置，也可称为图像处理装置。图像处理装置可以是该电子装置的整机，也可以是该电子装置中的部分器件，例如：图像处理功能相关的芯片，如系统芯片或图像芯片。其中，系统芯片也称为片上系统，或称为SoC芯片。具体地，图像处理装置可以是诸如智能车辆中车载电脑、车机等这样的终端装置，也可以是能够被设置在智能终端的计算机系统或环视系统中的系统芯片或图像处理芯片。

第一方面，本申请实施例提供了一种图像处理方法，可包括：

确定目标终端上的M个摄像头的位姿改变量，M为大于1的整数；根据所述M个摄像头的位姿改变量，更新所述M个摄像头的相机参数，所述相机参数包括对应的摄像头所拍摄的图像的坐标系与世界坐标系之间的映射关系；基于更新后的所述M个摄像头的相机参数，拼接所述M个摄像头拍摄的图像，获得所述世界坐标系对应的视角超过预设视角阈值的目标图像。