[实用新型]自走式高温气冷堆蒸汽发生器给水端激光焊接堵管装置

权利要求书

1.自走式高温气冷堆蒸汽发生器给水端激光焊接堵管装置，包括激光头(23)，CCD相机(17)，堵头(21)，其特征在于：还包括轨道(1)，限位板(2)，限位开关(3)，轨道电机(4)，轨道变速器(5)，外壳(6)，升降轴底板(7)，升降轴滑杆(8)，升降轴滑块(9)，升降支撑架(10)，伸缩气缸(11)，旋转轴电机(12)，旋转轴从动齿轮(13)，竖直轴底板(14)，水平轴底板(15)，水平轴连接板(16)，堵头夹(20)，堵头安装气缸(22)，激光头连接板(24)，转接盘(25)，升降轴丝杠螺母(26)，升降轴丝杠(27)，升降轴电机(28)，轨道轮从动轴(29)，轨道轮(30)，轨道轮主动轴(31)，轨道轴底板(32)，万向轮(33)，轨道轴承座(34)，升降轴轴承支撑(35)，升降轴变速器(36)，弹性浮动头(37)，旋转轴主动齿轮(38)，竖直轴变速器(39)，竖直轴电机(40)，竖直轴滑杆(41)，竖直轴丝杠(42)，水平轴变速器(43)，水平轴电机(44)，竖直轴滑块(45)，竖直轴轴承支撑(46)，堵头夹支架(47)，旋转轴轴承(48)，水平轴滑杆(49)，水平轴轴承支承(50)，水平轴丝杠(51)，水平轴丝杠螺母(52)，水平轴滑块(53)，竖直轴丝杠螺母(54)，堵头夹弹簧(55)；

所述万向轮(33)固定于轨道轴底板(32)下，能由人力推动在轨道(1)区域外移动；轨道轮主动轴(31)和轨道轮从动轴(29)通过轨道轴承座(34)分别安装于轨道轴底板(32)前后两端，其中轨道轮主动轴(31)通过轨道变速器(5)与轨道电机(4)连接，能在轨道电机(4)的带动下旋转，轨道轮(30)分别固定于轨道轮主动轴(31)和轨道轮从动轴(29)，将轨道轮主动轴(31)的旋转运动转化为轨道轴底板(32)的直线运动，轨道轮(30)与轨道(1)相配合，确保轨道轴底板(32)在轨道(1)的导向下沿轨道(1)线性运动，轨道(1)固定于地面；限位开关(3)固定于轨道轴底板(32)前端，限位板(2)安装于给水端内壁(18)下方轨道(1)处，限位开关(3)接触到限位板(2)后轨道电机(4)停止运行；

所述升降轴底板(7)固定于轨道轴底板(32)，升降轴丝杠(27)通过升降轴轴承支撑(35)安装于升降轴底板(7)，升降轴丝杠(27)下端通过升降轴变速器(36)连接升降轴电机(28)，并在升降轴电机(28)的带动下旋转，升降轴丝杠螺母(26)与升降轴丝杠(27)相配合，将升降轴丝杠(27)的旋转运动转化为升降轴丝杠螺母(26)的直线运动，升降轴滑杆(8)固定于升降轴底板(7)，升降轴滑块(9)与升降轴滑杆(8)相配合，确保升降轴滑块(9)在升降轴滑杆(8)的导向下沿直线上下运动；

所述升降轴丝杠螺母(26)和升降轴滑块(9)安装于升降支撑架(10)上，升降支撑架(10)与转接盘(25)相连接，转接盘(25)沿周向均布3-4组伸缩气缸(11)，伸缩气缸(11)顶端连接弹性浮动头(37)，弹性浮动头(37)能在伸缩气缸(11)的带动下卡紧给水端内壁(18)；

所述旋转轴轴承(48)固定于转接盘(25)上，与旋转轴从动齿轮(13)相连接，旋转轴主动齿轮(38)与旋转轴电机(12)连接，旋转轴从动齿轮(13)与旋转轴主动齿轮(38)相配合，能在旋转轴电机(12)的带动下旋转；

所述竖直轴底板(14)固定于旋转轴从动齿轮(13)上，竖直轴丝杠(42)通过竖直轴轴承支撑(46)安装于竖直轴底板(14)，竖直轴丝杠(42)下端通过竖直轴变速器(39)与竖直轴电机(40)连接，并能在竖直轴电机(40)的带动下旋转，竖直轴丝杠螺母(54)与竖直轴丝杠(42)相配合，将竖直轴丝杠(42)的旋转运动转化为竖直轴丝杠螺母(54)的直线运动，竖直轴滑杆(41) 固定于竖直轴底板(14)上，竖直轴滑块(45)与竖直轴滑杆(41)相配合，确保竖直轴滑块(45)在竖直轴滑杆(41)的导向下沿直线运动，竖直轴丝杠螺母(54)和竖直轴滑块(45)安装于水平轴连接板(16)；

所述水平轴丝杠螺母(52)和水平轴滑块(53)安装于水平轴连接板(16)上，水平轴丝杠(51)通过水平轴轴承支承(50)安装于水平轴底板(15)，水平轴丝杠(51)另一端通过水平轴变速器(43)与水平轴电机(44)连接，并能在水平轴电机(44)带动下旋转，水平轴丝杠(51)与水平轴丝杠螺母(52)相配合，将水平轴丝杠(51)的旋转运动转化为水平轴底板(15)的直线运动，水平轴滑杆(49)固定于水平轴底板(15)上，与水平轴滑块(53)相配合，确保水平轴底板(15)在水平轴滑杆(49)的导向下沿直线运动；

所述堵头夹(20)安装于堵头夹支架(47)内，堵头夹弹簧(55)固定于堵头夹(20)底部，能将堵头夹(20)内的堵头(21)推至堵头安装气缸(22)处，由堵头安装气缸(22)顶入传热管(19)内；堵头夹支架(47)和激光头(23)通过激光头连接板(24)固定在水平轴底板(15)一端，能在旋转轴电机(12)、竖直轴电机(40)、水平轴电机(44)的带动下对传热管(19)进行封堵并焊接；

所述CCD相机(17)安装于竖直轴底板(14)背侧，所获取的图像结合机器视觉方法用于判断给水端内壁(18)入口的位置、需进行封堵传热管(19)的空间位置，及完成封堵焊接作业。