[实用新型]一种多功能高精度重载机械臂关节样机测试平台

权利要求书

1.一种多功能高精度重载机械臂关节样机测试平台，其特征在于：包括载荷模拟系统、支撑结构和传感器单元；所述载荷模拟系统包括依次相连的加载轴一与加载轴二、用于剪力及弯矩加载的液压缸和用于扭矩加载的液压缸；所述支撑结构包括底座和分别设置在底座左右两端上方的支座一与支座二；所述加载轴一的左端与加载轴二的右端相连，右端与关节样机的左端相连，关节样机的右端与支座二相连，加载轴二的左端与用于扭矩加载的液压缸的活塞杆相连，用于扭矩加载的液压缸的缸筒与支座一相连；所述传感器单元包括连接在加载轴一与加载轴二之间的扭矩传感器和设置在用于剪力及弯矩加载的液压缸底部的测力传感器。

2.根据权利要求1所述的一种多功能高精度重载机械臂关节样机测试平台，其特征在于：所述用于剪力及弯矩加载的液压缸的数量为两个，分别为用于剪力及弯矩加载的液压缸一与用于剪力及弯矩加载的液压缸二；所述载荷模拟系统还包括支臂一和支臂二；所述用于剪力及弯矩加载的液压缸设置在加载轴一的下方，其通过支臂一与加载轴一相连；所述支臂一的上端套设在加载轴一上，下端与用于剪力及弯矩加载的液压缸的活塞杆相连；所述支臂一的上端通过关节轴承与加载轴一转动相连。

3.根据权利要求2所述的一种多功能高精度重载机械臂关节样机测试平台，其特征在于：所述用于扭矩加载的液压缸的数量为两个，分别为用于扭矩加载的液压缸一和用于扭矩加载的液压缸二；所述用于扭矩加载的液压缸一和用于扭矩加载的液压缸二均通过支臂二与加载轴二相连；所述支臂二的一端与用于扭矩加载的液压缸一的活塞杆相连，另一端与用于扭矩加载的液压缸二的活塞杆相连，中间开设有安装孔，支臂二安装在安装孔中且与安装孔转动配合。

4.根据权利要求3所述的一种多功能高精度重载机械臂关节样机测试平台，其特征在于：所述加载轴二包括通过联轴器相连的加载轴A和加载轴B；加载轴A的一端与加载轴一相连，另一端与加载轴B的一端相连，加载轴B的另一端与支臂二的中段相连；所述联轴器为十字滑块联轴器。

5.根据权利要求2所述的一种多功能高精度重载机械臂关节样机测试平台，其特征在于：所述支座一包括依次设置在底座左端上方的支架一、支架二与支架三；所述用于剪力及弯矩加载的液压缸的缸体固定连接在底座的中段上方；所述用于扭矩加载的液压缸一的缸体固定连接在支架一上，用于扭矩加载的液压缸二的缸体固定连接在支架三上，加载轴二的另一端与支架二转动相连。

6.根据权利要求1所述的一种多功能高精度重载机械臂关节样机测试平台，其特征在于：所述扭矩传感器的一端与加载轴二相连，另一端与加载轴一相连。

7.根据权利要求1所述的一种多功能高精度重载机械臂关节样机测试平台，其特征在于：所述测力传感器的一端与用于剪力及弯矩加载的液压缸的缸筒底部相连，另一端与底座相连。

8.根据权利要求4所述的一种多功能高精度重载机械臂关节样机测试平台，其特征在于：所述传感器单元还包括设置在加载轴B外端部的光电编码器。