[实用新型]一种集成式关节驱动单元

权利要求书

1.一种集成式关节驱动单元，其特征在于，一体轴(1)同时作为电机的输出轴与减速器的输入轴，一体轴(1)的轴端设置有输入单元编码器(2)；减速器输出轴(3)与编码器连接轴(4)相连，编码器连接轴(4)与一体轴(1)同轴设置，编码器连接轴(4)的轴端设置有输出单元编码器(5)；电机的后端连接减速器的前端，减速器前端壳体与电机的外壳为一体化结构。

2.根据权利要求1所述的一种集成式关节驱动单元，其特征在于，减速器前端壳体与电机的外壳一体成型得到集成壳体(7)，减速器后端壳体(6)与集成壳体(7)可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的一种集成式关节驱动单元，其特征在于，所述集成壳体(7)上设置有输入单元编码器底座，输入单元编码器(2)安装在输入单元编码器底座上。

4.根据权利要求2所述的一种集成式关节驱动单元，其特征在于，所述集成壳体(7)上设置有输出单元编码器底座，输出单元编码器(5)安装在输出单元编码器底座上。

5.根据权利要求2所述的一种集成式关节驱动单元，其特征在于，所述集成壳体(7)上设置有安装槽，安装槽内安装有电机控制单元(8)，所述电机控制单元(8)用于控制电机。

6.根据权利要求5所述的一种集成式关节驱动单元，其特征在于，输入单元编码器(2)和输出单元编码器(5)通过线路与电机控制单元(8)通信连接。

7.根据权利要求1所述的一种集成式关节驱动单元，其特征在于，减速器输出轴(3)与编码器连接轴(4)通过过盈相连。