[实用新型]一种气力式剔补苗自动移栽系统

说明书

本实用新型公开了一种气力式剔补苗自动移栽系统，包括可升降门式图像采集装置、气吸式剔苗装置、夹茎式补苗装置、输送装置和机架。输送装置输送待剔补穴盘进入可升降门式图像采集装置，经光电传感器Ⅰ检测停止，摄像头采集图像进行检测，检测完成后输送装置输送待剔补穴盘至气吸式剔苗装置，经光电传感器Ⅱ检测停止，由剔苗机械臂带动气吸端口进行剔苗，剔苗作业完成后输送装置输送待剔补穴盘至夹茎式补苗装置，经光电传感器Ⅲ检测停止，补苗机械臂带动夹茎式补苗末端执行器进行补苗，完成待剔补穴盘的剔补苗移栽作业；本实用新型设计气吸式剔苗装置和夹茎式补苗装置，提高了整体剔补苗作业效率，对成品苗的出售和后续机械化移栽有重要意义。

技术领域

本实用新型涉及农业移栽设备技术领域，具体涉及一种气力式剔补苗自动移栽系统。

背景技术

近年来，随着蔬菜种植面积的逐年扩大，穴盘育苗也逐渐成为主要的育苗方式，穴盘育苗具有出苗率高且整齐、缓苗快、病虫害少等众多优点。但穴盘育苗时由于未播到种、种子未发芽或幼苗发育不良等原因会造成5%-20%的缺苗和劣苗，导致穴盘利用率低，若不剔除，影响后续成品苗的出售和机械化移栽。国内目前剔补苗作业还是以手工作业为主，劳动强度大，劳动力成本高，因此，研究设计一种高效、可靠地自动化剔补苗移栽设备，对于提高穴盘育苗自动化水平，提高设施农业生产效益具有重要意义。

中国专利CN112616504A一种自动剔补苗作业机，包括两条输送线、拍照组件、顶苗组件、剔苗组件和补苗组件，两条输送线分别用于输送工作苗盘和备用苗盘，通过相机自动拍摄苗盘上的种苗状况，分析识别苗盘中需要换苗的位置，并通过相应的剔苗机械爪及时剔除劣苗基质，再由机械手从备用的苗盘中移栽健康的种苗到缺失位置，完成补苗。该装置能够完成穴盘剔补苗的自动化作业，但劣苗基质剔除率低，难以实现成品化应用。

有鉴于此，需要一种气力式剔补苗自动移栽系统，采用气吸式剔苗装置来剔除缺苗和劣苗基质，提高基质剔除率，将穴盘幼苗信息监测、剔除缺苗劣苗基质和补苗作业环节进行整合，实现穴盘剔补苗的自动化作业。目前，国内的剔补苗设备基质剔除率低，难以实现成品化应用，因此，气力式剔补苗自动移栽系统的研究对于提高生产效率及减轻劳动强度具有一定意义。

发明内容

针对上述现有剔补苗技术的不足，本实用新型提出一种采用气吸式剔苗来提高基质剔除率的气力式剔补苗移栽系统。

本实用新型通过下列技术方案实现：该系统包括可升降门式图像采集装置、气吸式剔苗装置、夹茎式补苗装置、输送装置和机架，可升降门式图像采集装置升起前后门板，待剔补穴盘进入可升降门式图像采集装置，经光电传感器Ⅰ检测停止，可升降门式图像采集装置降下前后门板，形成封闭的图像采集空间，安装于顶板上的LED灯带提供光源，摄像头采集图像进行检测；检测完成后可升降门式图像采集装置升起前后门板，输送装置输送待剔补穴盘至气吸式剔苗装置，经光电传感器Ⅱ检测停止，由剔苗机械臂带动气吸端口进行剔苗作业；剔苗作业完成后输送装置输送待剔补穴盘到达夹茎式补苗装置，补苗机械臂带动夹茎式补苗末端执行器进行补苗作业，完成待剔补穴盘的剔补苗移栽作业；本实用新型设计可升降门式图像采集装置和气吸式剔苗装置，提高了剔补苗作业的自动化水平和缺苗、劣苗基质剔除率。