[实用新型]一种缓解阀抓手

说明书

本实用新型公开了一种缓解阀抓手，包括：过渡轴与安装板，过渡轴与机器人进行连接固定，夹爪安装板固定在过渡轴上面且中间采用螺栓连接，安装板的两端固定连接有立板，两个立板的底部固定连接有定位板的两端，安装板、立板和定位板连接在一起组成整个夹爪骨架，定位板上端安装有直线导轨，直线导轨的两侧滑动连接有矩形滑块，矩形滑块上端均固定连接有滑板，两个滑板上端均连接有转动连杆机构，两个转动连杆机构之间通过连杆转轴转动连接有转动曲柄机构，本实用新型具有以下优点：通过设置过渡轴，过渡轴为一圆柱体，以机器人末端轴线为基准对称分布，并且过渡轴法兰固定稳固，不会发生相对转动，保证位置精准。

技术领域

本实用新型涉及火车缓解阀夹爪技术领域，具体涉及一种缓解阀抓手。

背景技术

近年来，工厂生产制造的劳动力成本不断增加，在搬运上下料工位大量的机器人使用代替了原有的劳动力，机器人可以24小时重复工作，不仅解放了劳动力也提高了生产效率，因此机器人夹持技术发展迅猛。

现有技术下，在火车缓解阀搬运领域，由于产品多样、产品重量大制约了制动阀自动化搬运的发展，缓解阀重量大需要很大的加持力，市场上标准的抓手所能提供的夹持力不足以用于缓解阀的搬运，为搬运工作带来了困难。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是市场上标准的抓手所能提供的夹持力不足以用于缓解阀的搬运，为搬运工作带来了困难，为此提供一种缓解阀抓手。

本实用新型解决技术问题采用的技术方案是：一种缓解阀抓手，其包括：过渡轴与安装板，所述过渡轴与机器人进行连接固定，所述安装板固定在过渡轴上面且中间采用螺栓连接，所述安装板的两端固定连接有立板，两个所述立板的底部固定连接有定位板的两端，所述安装板、立板和定位板连接在一起组成整个夹爪骨架，所述定位板上端安装有直线导轨，所述直线导轨的两侧滑动连接有矩形滑块，所述矩形滑块上端均固定连接有滑板，两个所述滑板上端均连接有转动连杆机构，两个所述转动连杆机构之间通过连杆转轴转动连接有转动曲柄机构，所述过渡轴的下端通过六角薄螺母固定连接有中心转轴，所述转动曲柄机构通过无油衬套转动连接于中心转轴上，所述滑板的一侧均安装有气缸安装座，两个所述气缸安装座之间转动连接有气缸，两个所述滑板的下端分别固定连接有左夹紧板与右夹紧板，所述左夹紧板与右夹紧板相互远离的一侧分别设置有二号夹爪与一号夹爪。

优选的，所述左夹紧板与右夹紧板相对的一侧均固定连接有定位套，两个所述定位套之间抓取有产品，定位套与产品的定位轴配合实现产品的定位抓取，夹紧之后，缓解阀不会发生相对于夹爪机构的位置变动。

优选的，所述过渡轴为圆柱体，且以机器人末端轴线为基准对称分布，过渡轴固定稳固，不会发生相对转动，保证位置精准。

优选的，两个所述转动连杆机构与相应的转动曲柄机构两端连接处安装有铰接转轴，转动连杆机构相对于滑板和转动曲柄机构可进行旋转。

优选的，所述一号夹爪远离右夹紧板的一侧安装有传感器底板，夹机器人夹爪以气缸为动力源，实现机械手的张开与闭合，配合传感器底座上的传感器将信号发给控制部分。

本实用新型具有以下优点：

通过设置过渡轴，过渡轴为一圆柱体，以机器人末端轴线为基准对称分布，并且过渡轴法兰固定稳固，不会发生相对转动，保证位置精准；通过设置气缸的伸缩运动结合曲柄连杆结构转换成夹爪的张开与闭合，解决了现有标准夹爪夹紧力不足的问题。

附图说明

图1是本实用新型一优选实施例的一种缓解阀抓手的立体结构示意图；

图2是本实用新型一优选实施例的一种缓解阀抓手的俯视结构示意图；

图3是本实用新型一优选实施例的一种缓解阀抓手的左视结构示意图；

图4是本实用新型一优选实施例的一种缓解阀抓手的前视结构示意图。