[实用新型]靶标固定架

说明书

本实用新型提供一种靶标固定架，用于固定靶标，其中，靶标固定架包括：形成有连杆的支架，形成于该连杆的承座，定位压环和盖扣，承座形成有凹槽，定位压环包括：受压面、中心孔部与连接二者的锥形面、用于配合于凹槽的内周面的筒体侧面、和施压面，盖扣形成有中心开孔部和扣接部，其中，在盖扣利用扣接部与承座接合而将定位压环压紧于凹槽中时，锥形面和中心孔部之中的至少中心孔部从中心开孔部露出，使得靶标的表面从中心孔部露出，且施压面对靶标的表面施加压力，其中，筒体侧面的外径与凹槽的内周面的内径一致。由此，在反复安装、更换反光式靶标、靶标背板和塑料盖扣等易损件时也可确保反光式靶标的几何中心在水平位置以及垂直位置的精度。

技术领域

本实用新型涉及一种用于手术机器人导航的定位器械，更具体地涉及一种靶标固定架。

背景技术

靶标在手术机器人导航中起到定位器械的关键作用，是十分重要的部件。目前常见的靶标多为反光贴片形式。在其使用过程中，通过追踪仪检测一组(通常三到四片为一组)反光式靶标中每个靶标的几何中心在空间中的位置，来确定由这一组反光式靶标几何中心构成的一组点位的空间位置，根据点位与器械之间的已知位置关系，即可判断器械在追踪自坐标系中的位置及姿态。

然而，反光贴片式靶标的缺点是易损坏，需要经常更换，而在更换的过程，难以确保其几何中心位置不变。

通常，反光式靶标会被带有圆形孔位的零部件压在支架上，而圆形孔中露出的部分会被当追踪仪当做“完整的”反光式靶标，从而计算几何中心。因此，追踪仪对其几何中心的判断会受到其露出的可视 (相对追踪仪)区域的影响。如果反光贴片式靶标上的固定零部件不能准确地露出其中心、或者固定部件相对其几何中心有略微偏心，则会造成追踪仪的位置检测误差，从而带来器械的位置误差。

因此，需要确保反光贴片式的靶标在反复安装的过程中始终保持位置稳定无变化，尤其是露出位置的稳定及一致性。此处所说的位置稳定，不仅包含了水平方向的位置变化，也包含了垂直高度方向的变化(过压或未压牢)。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种靶标固定架，其能够使得在反复安装、更换反光式靶标、靶标背板和塑料盖扣等易损件时也可确保反光式靶标的几何中心在水平位置以及垂直位置的精度。

根据本实用新型的一方面，提供一种靶标固定架，用于固定靶标，其中，靶标固定架包括：形成有连杆的支架，形成于该连杆的承座，定位压环和盖扣，承座形成有凹槽，定位压环包括：受压面、中心孔部与连接二者的锥形面、用于配合于凹槽的内周面的筒体侧面、和定位压环施压面，盖扣形成有中心开孔部和扣接部，其中，在盖扣利用扣接部与承座接合而将定位压环压紧于凹槽中时，锥形面和中心孔部之中的至少中心孔部从中心开孔部露出，使得靶标的表面从中心孔部露出，且定位压环施压面对靶标的表面施加压力，其中，筒体侧面的外径与凹槽的内周面的内径一致。

由此，可确保定位压环的中心孔在水平方向的位置精准，从而确保反光式靶标的几何中心在水平位置的精度。并且可确保定位压环处于总被牢固压住的状态，定位压环总能压牢反光式靶标及靶标背板，从而确保反光式靶标的几何中心在垂直位置的精度。

而且，即使在靶标固定架整体上与追踪仪成一定角度例如相对偏斜的情况下，追踪仪依然能观测到反光式靶标，而不会被定位压环的其他部分例如受压面、外环面所遮挡。

优选地，盖扣还形成有与受压面相对应的盖扣施压面，当盖扣与承座相互接合时，盖扣施压面与受压面接触从而对受压面施加压力。

优选地，承座还形成有卡紧部，用于与扣接部相互接合。

优选地，筒体侧面沿轴向伸出于定位压环施压面，定位压环还包括：位于受压面相反一侧并与筒体侧面连接的定位压环底面，和形成在筒体侧面的内径侧的内环面，在靶标和靶标背板被塞入由内环面围成的筒体凹空槽中时，靶标背板的位于靶标相反一侧的靶标背板底面沿轴向从定位压环底面伸出。