[实用新型]内置有云台的拍摄装置

说明书

一种内置有云台的拍摄装置，包括：云台，包括云台基座(10)和关节轴承(20)；镜头组件(30)，包括镜筒和设置在镜筒内的透镜，所述镜头组件(30)通过所述关节轴承(20)与所述云台基座(10)可转动连接；以及驱动组件，用于驱动所述镜头组件(30)相对于所述云台基座(10)发生转动。由于关节轴承的体积相对较小，即使云台内置于拍摄装置，也不会使拍摄装置的整体尺寸过大，从而有利于拍摄装置和/或包含拍摄装置的整体设备的小型化。此外，采用关节轴承作为实现镜头组件与云台基座转动连接的连接部件，由于关节轴承自身的承载能力强、抗冲击、抗腐蚀、耐磨损等特性，使镜头组件与云台基座的转动连接更加可靠。

技术领域

本申请涉及拍摄装置技术领域，具体涉及一种内置有云台的拍摄装置。

背景技术

一些拍摄装置(例如照相机、摄影机、红外相机等)是搭载在承载设备(例如无人飞行器、车辆、遥控地面机器人等)上进行拍摄工作的，而在拍摄进行时，往往需要调整拍摄装置相对于承载设备的姿态。

在现有技术中，拍摄装置通常通过外置的云台搭载在承载设备上，该云台包括至少一个支架及驱动该支架转动的电机，而拍摄装置则被安装至某一个支架上，通过电机驱动支架的转动以控制拍摄装置的姿态变化。然而，在上述拍摄装置通过外置云台搭载在承载设备的方式中，外置云台由于包括至少一个支架和相应的电机，体积一般较大，不利于拍摄装置与承载设备整体的小型化。

实用新型内容

本申请实施例提出一种内置有云台的拍摄装置，包括：云台，包括云台基座和关节轴承；镜头组件，包括镜筒和设置在镜筒内的透镜，镜头组件通过关节轴承与云台基座可转动连接；以及驱动组件，用于驱动镜头组件相对于云台基座发生转动。

进一步地，云台基座设有容置部，容置部具有底部以及与底部相对的开口，镜头组件通过开口至少部分收容在容置部内。

进一步地，镜头组件收容在容置部内的一端设有图像传感器，镜头组件整体通过关节轴承相对于云台基座运动。

进一步地，还包括：运动传感器，用于测量镜头组件的运动变化信息；控制器，与运动传感器和驱动组件通讯连接，控制器用于根据运动变化信息控制驱动组件驱动镜头组件沿其发生运动的相反方向运动以进行增稳。

进一步地，运动传感器包括惯性测量单元，运动变化信息包括镜头组件的姿态变化信息。

进一步地，姿态变化信息包括以下至少一项：姿态角变化方向、姿态角变化数值、姿态变化时的转动速度以及姿态变化时的转动加速度。

进一步地，姿态角包括以下至少一项：俯仰角、横滚角以及偏航角。

进一步地，运动传感器包括位置测量单元，运动变化信息包括镜头组件的一预设部位的位置变化信息。

进一步地，位置测量单元包括以下至少一项：霍尔式位置传感器、磁电式位置传感器以及光电式位置传感器。

进一步地，驱动组件包括磁性件和磁性配合件，磁性件和磁性配合件中的一个设置在镜头组件上，另一个与镜头组件间隔设置，磁性件与磁性配合件相配合以驱动镜头组件转动。

进一步地，设置在镜头组件上的磁性件或磁性配合件相较于镜头组件的光轴倾斜设置。

进一步地，磁性件和磁性配合件中的一个设置在镜头组件的内侧，另一个设置在云台基座上。

进一步地，磁性件包括线圈，磁性配合件包括磁铁。

进一步地，关节轴承包括：内圈，套设在镜头组件上；外圈，设置在云台基座上，外圈套设在内圈的外侧，在内圈与外圈相对转动时外圈的内凹面与内圈的外凸面滑动配合；限位结构，与内圈以及外圈其中一个机械耦合，与另外一个配合，以限制内圈相对于外圈的转动范围。

进一步地，内凹面为球面或椭球面。