[实用新型]一种用于舰载导弹装载的液压抓取锁定装置

说明书

本实用新型公开一种用于舰载导弹装载的液压抓取锁定装置，利用液压缸驱动对垂发导弹进行快速、精准、安全的抓取及锁定。该包液压抓取锁定装置括：固定底座、液压驱动单元、两个以上机械手爪和与机械手爪一一对应的传动单元；每个机械手爪通过一个传动单元与固定底座相连；传动单元包括：导杆、固定臂和转动臂；机械手爪的外侧通过固定臂与固定底座相连，内侧通过转动臂与导杆相连，由此使机械手爪、固定臂和转动臂形成四连杆机构；导杆与液压驱动单元相连；液压驱动单元用于驱动两个以上传动单元同步运动，以控制机械手爪张开或闭合；导弹弹舱上设置有用于和机械手爪配合的弹舱抓取支架，机械手爪用于弹舱抓取支架进行抓取和锁定。

技术领域

本实用新型涉及一种抓取锁定装置，具体涉及一种针对舰载垂直发射导弹进行转运、装载的液压抓取锁定装置，属于机械装置及运输技术领域。

背景技术

目前国内外的舰载垂发导弹转运、装载仍采用传统的安装方式，即运输平板车从仓库将导弹运输至码头，然后由传统的装载机进行吊装安装至船载导弹发射架。

传统的安装方式自动化程度低，装载效率低。

实用新型内容

有鉴于此，提供一种用于舰载导弹装载的液压抓取锁定装置，利用液压缸驱动对垂发导弹进行快速、精准、安全的抓取及锁定。

本实用新型的技术方案是：一种用于舰载导弹装载的液压抓取锁定装置，包括：固定底座、液压驱动单元、两个以上机械手爪和与所述机械手爪一一对应的传动单元；

每个所述机械手爪通过一个所述传动单元与所述固定底座相连；

所述传动单元包括：导杆、固定臂和转动臂；所述机械手爪的外侧通过固定臂与所述固定底座相连，内侧通过所述转动臂与所述导杆相连，由此使所述机械手爪、固定臂和转动臂形成四连杆机构；所述导杆与所述液压驱动单元相连；

所述液压驱动单元用于驱动两个以上所述传动单元同步运动，以控制所述机械手爪张开或闭合；

导弹舱上设置有用于和所述机械手爪配合的弹舱抓取支架，通过所述机械手爪对所述弹舱抓取支架进行抓取和锁定。

在上述方案的基础上：所述液压驱动单元包括：导杆连接体和液压油缸；

每根所述导杆的一端与所述导杆连接体相连，另一端穿过设置在所述固定底座上的直线轴承后与对应的转动臂连接；

所述导杆连接体与所述液压油缸的活塞端连接；由此所述液压油缸通过所述导杆连接体驱动所有导杆同步运动。

在上述方案的基础上：还包括筒型连接架；所述筒型连接架与所述固定底座固接；所述液压油缸安装在所述筒型连接架内部，其缸体端与所述筒型连接架固定连接；所述筒型连接架与外部驱动油缸固接，所述外部驱动油缸用于驱动所述液压抓取锁定装置整体移动。

在上述方案的基础上：所述机械手爪上安装有力学传感器，用于实时监测抓取过程中机械手爪与弹舱抓取支架之间的接触力。

在上述方案的基础上：具有三个机械手爪；每个所述传动单元包括：两个固定臂和两个转动臂；

所述固定底座下端面沿周向均匀间隔分布有三个凸台，每个凸台两侧各安装一个固定臂；三个所述机械手爪与所述固定底座上三个凸台位置一一对应；所述机械手爪的外侧与对应位置凸台两侧的两个固定臂通过螺钉连接；且所述机械手爪与所述固定臂之间具有相对转动的活动间隙；

每个所述机械手爪两侧各设置一个转动臂，所述转动臂与所述机械手爪的内侧通过螺钉连接，且所述机械手爪与所述转动臂之间具有相对转动的活动间隙；与同一机械手爪相连的两个所述转动臂与同一导杆连接。

在上述方案的基础上：所述筒型连接件与所述驱动油缸连接端设置有缓冲凸台，用于所述外部驱动油缸的支撑缓冲。