[实用新型]自动安放装置

权利要求书

1.一种自动安放装置，存在相互垂直的第一方向、第二方向和第三方向，其特征在于，包含：

取料机构，所述取料机构包含取料抓手和取料运动部件，所述取料抓手能够夹持住沿第一方向部分伸出的物料；

工件装夹机构，所述工件装夹机构用来装夹工件，所述工件上设有安放孔，所述安放孔沿着第二方向延伸；

所述取料运动部件具有绕第三方向一轴线旋转的转位组件，所述转位组件能够带动所述取料抓手转动，以使被取料抓手夹持的沿第一方向部分伸出的物料转动至沿第二方向部分伸出位置，进而将物料安放至安放孔中。

2.根据权利要求1所述的自动安放装置，其特征在于，

所述取料运动部件包含：

第一方向气缸、第一方向滑轨和第一方向滑块；第一方向气缸驱动第一方向滑轨和第一方向滑块沿第一方向相对运动；

第二方向气缸、第二方向滑轨和第二方向滑块，第二方向气缸驱动第二方向滑轨和第二方向滑块沿第二方向相对运动；

所述第二方向滑轨与所述第一方向滑块相对固定连接；

所述转位组件包含第三方向旋转气缸，所述第三方向旋转气缸包含固定部和旋转部，所述旋转部绕第三方向一轴线相对所述固定部旋转，第三方向旋转气缸具有第一旋转角度为90°，所述固定部与所述第二方向滑块相对固定连接，所述旋转部与所述取料抓手相对固定连接。

3.根据权利要求1所述的自动安放装置，其特征在于，所述取料抓手包含第一夹趾、第二夹趾和夹子气缸，所述夹子气缸驱动所述第一夹趾和第二夹趾相互接近或相互分离。

4.根据权利要求2所述的自动安放装置，其特征在于，所述取料抓手数量N大于或等于二，所述第三方向旋转气缸具有第二旋转角度为360°/N。

5.根据权利要求2所述的自动安放装置，其特征在于，在第一方向上设有第一方向限位，所述第一方向限位包括配对分别设置于第一方向滑轨和第一方向滑块上的第一方向限位定位块和第一方向限位接近块，当第一方向限位定位块和第一方向限位接近块靠近时，第一方向气缸停止伸缩在此位保持；

在第二方向上设有第二方向限位，所述第二方向限位包括配对分别设置于第二方向滑轨和第二方向滑块上的第二方向限位定位块和第二方向限位接近块，当第二方向限位定位块和第二方向限位接近块靠近时，第二方向气缸停止伸缩在此位保持。

6.根据权利要求1至5其中之一所述的自动安放装置，其特征在于，还包含：

工装流水机构，所述工装流水机构具有传送带，所述传送带用以带动工件装夹机构流水作业接受物料安放，所述传送带上设有顶升孔、限位孔；

工装到位检测机构，所述工装到位检测机构具有位置传感器，当工件装夹机构到达安放位置时，位置传感器发出到位信号；到位信号出现后，传送带的驱动部停止传送工装装夹机构；

工装托举机构，所述工装托举机构具有顶升气缸，所述顶升气缸带动顶杆运动，所述顶杆穿过所述顶升孔，用以将工件装夹机构顶升脱离所述传送带；

阻挡机构，所述阻挡机构具有阻挡气缸带动阻挡杆运动，所述阻挡杆穿过所述限位孔，用以将工件装夹机构在流水线前进方向上被阻挡。

7.根据权利要求6所述的自动安放装置，其特征在于，所述工装到位检测机构还包含设置于传送带或工件装夹机构上的检测特征点，所述位置传感器感知检测特征点到达时，位置传感器发出到位信号。

8.根据权利要求6所述的自动安放装置，其特征在于，所述工件装夹机构上设有顶升套部，所述顶升套部对准所述顶升孔设置，顶杆顶升工件装夹机构时，顶杆的第一端部与顶升套部相配合设置。

9.根据权利要求8所述的自动安放装置，其特征在于，顶杆的第一端部设置为上部小下部大的台锥状，顶升套部设置为上部小下部大的台锥孔。

10.根据权利要求6所述的自动安放装置，其特征在于，在第二方向上设有限位固定块，所述限位固定块位于第二方向上一立轴的上方成外悬状，所述立轴在第二方向上伸缩长度能够调节并固定，所述限位固定块部分的对准安放工位时工件装夹机构的一固接部分并避开遮挡所述安放孔设置用以相互靠抵以使在第二方向对工件装夹机构进行限位。