[实用新型]一种木板打孔抓手

说明书

本实用新型属于板材打孔设备技术领域，具体涉及一种木板打孔抓手。本实用新型包括夹持面板、安装在夹持面板上的内凹式强力气爪和圆周阵列在夹持面板上的至少3组顶升气缸；顶升气缸位于内凹式强力气爪的内凹处，顶升气缸的输出端穿出夹持面板后安装有顶出装置；内凹式强力气爪为n爪气爪,其中n≧3；内凹式强力气爪的气爪滑块上安装有过渡块，过渡块上固定安装有爪钉，内凹式强力气爪的固定端安装有与机器人相连的法兰盘。本实用新型采用内凹式强力气爪，内凹式强力气爪的缸径较小，有效避免因抓手过大而造成小尺寸的木板有些孔位无法打铆钉的情况；且多组顶升气缸分布在内凹式强力气爪的内凹处，无需占用更多的空间，增加抓手的适用性。

技术领域

本实用新型属于板材打孔设备技术领域，具体涉及一种木板打孔抓手。

背景技术

木板是采用完整的木材制成的木板材，它坚固耐用、纹路自然，是装修、家具使用材料的优中之选。在木板上打孔是常用的加工方式，通常在自动化打孔设备对木板打孔后，往往需要对木板进行自动化打铆钉，这时就需要对木板进行精确地抓取，并对其进行搬运。

当前对打孔后的木板抓取多采用圆柱形气爪作为抓取动力，为保障抓取力，木板打孔抓手的外形体积一般较大，当木板尺寸较小时，较大的抓手将待进行打铆钉的孔位掩盖，造成小尺寸木板有些孔位无法打铆钉，使设备适用性大大降低。由于木板打孔孔内壁较粗糙且抓手抓取木板的位置多为非木板重心位置，当前抓手在抓取木板完成打铆钉工况后，松开气爪，木板往往不能自动掉落而卡滞在抓手爪钉中，造成后续工艺风险。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术中存在的因抓手体积较大造成对木板上的孔位无法打铆钉的缺陷，提供一种体积较小、夹持力较大的木板打孔抓手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种木板打孔抓手，其特征在于：包括夹持面板、安装在所述夹持面板上的内凹式强力气爪和圆周阵列在所述夹持面板上的至少3组顶升气缸；所述顶升气缸位于所述内凹式强力气爪的内凹处，所述顶升气缸的输出端穿出所述夹持面板后安装有顶出装置；所述内凹式强力气爪为为n爪气爪,其中n≧3；所述内凹式强力气爪的气爪滑块上安装有过渡块，所述过渡块上固定安装有爪钉，所述内凹式强力气爪的固定端安装有与机器人相连的法兰盘。

优选地，所述夹持面板远离所述法兰盘的一侧安装有传感器支架，所述传感器支架上安装安装有用于检测是否有工件的反射传感器。

优选地，所述法兰盘采用铝合金材料。

优选地，所述顶升气缸为单作用气缸。

优选地，所述爪钉采用弹簧钢材料。

优选地，所述夹持面板采用不锈钢材料。

优选地，所述顶出装置包括固定安装在所述顶升气缸输出端的顶出螺帽和设置在所述顶出螺帽上的柔性顶盖。

优选地，所述法兰盘与机器人连接处设置有用于定位机器人和所述法兰盘的定位销。

本实用新型的一种木板打孔抓手的有益效果是：

1、本实用新型采用内凹式强力气爪，相同夹持力的情况下，内凹式强力气爪的缸径较小，采用更小的缸径实现同样的夹持力，从而减小抓手的体积；有效避免因抓手过大而造成小尺寸的木板有些孔位无法打铆钉的情况；且本实用新型的多组顶升气缸分布在内凹式强力气爪的内凹处，无需占用更多的空间，增加抓手的适用性。

2、本实用新型的抓手在夹持面板上均布多组顶升气缸，抓手在抓取木板完成打铆钉工况后，松开内凹式强力气爪，同时多组顶升气缸输出端的顶出装置将木板顶出，避免木板卡料的情况，提高可靠性。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型实施例安装在机器人上的立体图；